[发明专利]多目标跟踪装置和方法

说明书

本申请提供了一种多目标跟踪装置和方法。所述多目标跟踪装置包括：跟踪模块，配置为接收视频帧数据以及获取指示要跟踪的多个目标的指示数据，并且根据所述多个目标的指示数据跟踪所述视频帧数据的每一帧中的多个目标以便生成跟踪结果；检测模块，配置为接收所述视频帧数据，并且检测所述视频帧数据的每一帧中的所述多个目标以便生成检测结果；学习模块，配置接收所述视频帧数据，并且根据所述跟踪模块的跟踪结果更新所述检测模块，以及根据所述检测模块的检测结果更新所述跟踪模块；以及整合模块，配置为接收所述跟踪模块的跟踪结果和所述检测模块的检测结果，以生成指示被跟踪的多个目标的指示数据。

技术领域

本申请涉及多目标跟踪装置和方法。

背景技术

TLD(Tracking-Learning-Detection)是一种新的单目标长时间(long termtracking)跟踪算法。TLD与传统跟踪方法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变、部分遮挡等问题，且跟踪效果更加稳定、鲁棒、可靠。但原始的TLD是个单目标跟踪方法，在多目标跟踪应用场景下不适用。

为此，期望提供一种多目标跟踪装置和方法，其能够对多个目标进行跟踪。

发明内容

根据本申请的实施例，提供了一种多目标跟踪装置，包括：

跟踪模块，配置为接收视频帧数据以及获取指示要跟踪的多个目标的指示数据，并且根据所述多个目标的指示数据跟踪所述视频帧数据的每一帧中的多个目标以便生成跟踪结果；

检测模块，配置为接收所述视频帧数据，并且检测所述视频帧数据的每一帧中的所述多个目标以便生成检测结果；

学习模块，配置接收所述视频帧数据，并且根据所述跟踪模块的跟踪结果更新所述检测模块，以及根据所述检测模块的检测结果更新所述跟踪模块；以及

整合模块，配置为接收所述跟踪模块的跟踪结果和所述检测模块的检测结果，以生成指示被跟踪的多个目标的指示数据。

可选地，所述跟踪模块包括多目标跟踪管理器，配置为：

根据预定操作执行跟踪目标的添加；

执行多个跟踪目标的更新；以及

管理多个跟踪目标的跟踪目标框的第一队列和多个跟踪目标的目标区域特征点的第二队列的双向映射关系。

可选地，所述多目标跟踪管理器进一步配置为：

利用光流法对目标区域特征点的第二队列中的所有特征点进行跟踪以便生成跟踪结果；

根据跟踪结果以及特征点到跟踪目标框的逆向映射关系，确定多个跟踪目标的每个的跟踪目标框在跟踪中是否成功；

如果成功，则重新计算跟踪目标框并更新特征点，否则将该跟踪目标的跟踪目标框和对应的特征点分别从第一队列和第二队列中删除。

可选地，所述学习模块包括：

样本队列生成器，配置为生成正样本队列和负样本队列，其中，所述正样本队列包括所述视频帧数据的每一帧中所述跟踪模块跟踪到的每个跟踪目标的跟踪目标框或所述检测模块检测到的每个跟踪目标的检测目标框，负样本队列为存储的公共负样本，所述负样本为正样本附近预定范围内不与正样本相交的区域，其中，对于多个跟踪目标中的每个，正样本队列包括该跟踪目标的跟踪目标框和检测目标框，负样本队列包括公共负样本和属于其它跟踪目标的正样本队列的正样本；以及

分类器，配置为分别对每个跟踪目标的正样本队列和负样本队列进行相似性比较；根据设定阈值，获取正样本队列和负样本队列中的个数和归属并执行归一化处理；以及计算属于每个跟踪目标的正样本和负样本的概率。

可选地，所述检测模块进一步配置为：