[发明专利]一种用于室外水质监测的球形水下机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种用于室外水质监测的球形水下机器人。

背景技术

作为渔业大国，我国完成了由捕捞为主向养殖为主的发展模式转变，在现代化水产养殖场中，养殖产量以及安全生产与养殖环境条件密切相关。实现室外养殖生产自动化对提高养殖产量来说非常重要。

对于已经工厂化的鱼池，采用物联网监控技术，在鱼池中铺设传感器并对水质环境实施监测，而对于大范围的室外养殖场地，这种物联网的无线传感技术应用会造成很大的浪费。目前结合无线传感监测技术的无人驾驶船，也适用于大范围水域检测，但一是监测深度有限，并不能很好地检查鱼群的运动状况。此外，现有的水下探测器或水下潜航器大多数为鱼雷形状或长方形，其横向运动不灵活，并且视角不灵活而且体积过大。

发明内容

针对上述在室外水产养殖难以经济、灵活的检测水质的问题，本发明的目的是提供一种用于室外水质监测的球形水下机器人。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种用于室外水质监测的球形水下机器人，包括：所述球形水下机器人包括：机械密封件、轴、螺柱、电机防水罩、前后电机夹板、球形外壳、端盖、整流罩、夹板、卡环、电机座、电机座前后与电路板；所述电路板置于球形外壳内；电机组由电机、电机盒、电机夹板和电机座组成；所述机械密封固定连接电机与所述轴；所述轴连接桨叶；所述电机置于电机盒内；所述电机盒由端盖、电机防水罩和整流罩组成；所述电机通过螺柱固定于端盖；所述电机防水罩通过前后电机夹板与电机座固定卡环上；所述卡环固定于球形外壳圆周最大处。

上述球形水下机器人，其中，所述电路板包括：MCU、定位模块、通信模块、浊度传感器、PH测量传感器、人体热释传感器、超声波传感器、电源、摄像头、图传发射、电机和电机驱动。所述的浊度传感器、PH测量传感器、定位模块、通信模块、人体热释传感器和超声波传感器分别电性连接MCU，用于信号交换；所述电机电性连接电机驱动；MCU、摄像头、图传发射和电机驱动分别电性连接电源，用于供电。

述球形水下机器人，其中，所述投水下机器人还包括：蓝牙模块、图传接收端以及终端。

述球形水下机器人，其中，所述电机组为两组，放置于球形外壳圆周最大处的直径两端。

述球形水下机器人，其中，所述球形外壳由两个半球外壳组成，使得本实施例更容易装配。

述球形水下机器人，其中，所述电机组的动力为两个互相垂直的电机，为本实施例灵活运动提供了保障。

述球形水下机器人，其中，所述球形外壳为亚克力材质，使得本实施例的电路更便于维护。

述球形水下机器人，其中，所述MCU为STM32F103芯片，其具备强大的控制能力，为本实施例的自动化提供了条件。

述球形水下机器人，其中，所述通信模块为SIM900A模块。使得本实施例能够可靠的像地面传送检测信息。

述球形水下机器人，其中，所述电机为减速电机，可以为本实施例提供充足的动力。

通过本发明可使得在室外水产养殖中经济、灵活的检测水质，无需对原有鱼池进行布线等改造，针对大型室外鱼池具操作简便的优点，可适用于大范围水域，可以检测比较深的水域，且能够很好地检查鱼群的运动状况，且体型比较小，灵活性较好。此外，本发明依靠外置推进器的推进组合实现姿态调节和推进运动，动力更加充足，使其在取样或进行监测时可以保持在水中的稳定性。

附图说明

图1为本发明一种用于室外水质监测的球形水下机器人的结构示意图；

图中：

101.机械密封件 102.轴103.螺柱 104.电机防水罩

105.前后电机夹板 106.球形外壳107.端盖 108.整流罩

109.夹板 110.卡环111.电机座 112.电机座前后

图2为本发明一种用于室外水质监测的球形水下机器人的程序流程图。

图3为本发明一种用于室外水质监测的球形水下机器人的电路框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。