[发明专利]一种物流无人机高度的确定方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种物流无人机高度的确定方法，其特征在于，包括：

获取气压测高装置检测的第一高度；

获取超声波测高装置检测的第二高度；

当判断所述第二高度大于声纳检测高度阈值时，则采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度，当判断所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，则采用所述第二高度确定所述物流无人机的高度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述气压测高装置包括：GPS单元和气压高度计；

分别获取所述GPS单元测量的第一高度测量值和所述气压高度计测量的第二高度测量值，融合所述第一高度测量值和所述第二高度测量值得到所述第一高度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述融合所述第一高度测量值和所述第二高度测量值得到所述第一高度包括：

确定所述第一高度h₁＝k₁h_b+k₂h_g；

其中，h_g为所述第一高度测量值，h_b为所述第二高度测量值，k₁、k₂为融合系数，k₂+k₁＝1。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当确定GPS单元失效时，则设定k₁＝1，k₂＝0；

当确定所述第二高度测量值在预设的时间区间范围内的变化超过测量值变化阈值时，则设定k₁＝0，k₂＝1。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述物流无人机起飞时，获取气压测高装置检测的第一高度作为参考高度；

在采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度时，将所述第一高度减去所述参考高度的值确定为所述物流无人机的高度值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述物流无人机开始下降、并且确定所述第二高度大于所述声纳检测高度阈值时，采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度；

当物流无人机处于下降状态、并且确定所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，采用所述第二高度确定所述物流无人机的高度；

当基于所述第二高度确定所述物流无人机距离地面的相对距离达到悬停高度阈值时，则发送用于控制所述物流无人机悬停的信号。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当物流无人机开始下降时，所述物流无人机以第一下降速度下降，当所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，所述物流无人机以第二下降速度下降；其中，所述第一下降速度大于所述第二下降速度。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述声纳检测高度阈值为6.5－7.6米。

9.一种物流无人机高度的确定装置，其特征在于，包括：

第一检测值采集模块，用于获取气压测高装置检测的第一高度；

第二检测值采集模块，用于获取超声波测高装置检测的第二高度；

高度确定模块，用于当判断所述第二高度大于声纳检测高度阈值时，则采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度，当判断所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，则采用所述第二高度确定所述物流无人机的高度。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述气压测高装置包括：GPS单元和气压高度计；

所述第一检测值采集模块，还用于分别获取所述GPS单元测量的第一高度测量值和所述气压高度计测量的第二高度测量值，融合所述第一高度测量值和所述第二高度测量值得到所述第一高度。