[发明专利]一种物流无人机高度的确定方法、装置及无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种物流无人机高度的确定方法、装置及无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。获取即时、准确的高度信息是对无人机位置进行控制的关键。大部分无人机的高度读数采用气压测高仪得出，气压测高仪通过测量气压来确定海拔高度。气压计测量的是海拔高度，但是由于器件本身和大气压力的不均匀，精度不高，对空气流动敏感且存在测量值缓慢漂移的现象。无人机目前以大量应用于物流领域，对于物流无人机存在两种配送方式，一种是飞机落地由快递员取走快递，第二种飞机飞到低空1m处，悬停抛货。考虑到安全性，对于非易碎品，大都采用低空抛货方式。但是在运营中发现，物流无人机的起飞点和抛货点存在不确定的海拔差，在成都、西安等地尤为明显，单纯使用气压计获取物流无人机的高度已经达不到对物流无人机进行低空定高的需求，容易出现对货运无人机的定高失误，造成悬停抛货时配送货物损坏等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种物流无人机高度的确定方法、装置及无人机。

根据本发明的一个方面，提供一种物流无人机高度的确定方法，包括：获取气压测高装置检测的第一高度；获取超声波测高装置检测的第二高度；当判断所述第二高度大于声纳检测高度阈值时，则采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度，当判断所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，则采用所述第二高度确定所述物流无人机的高度。

可选地，所述气压测高装置包括：GPS单元和气压高度计；分别获取所述GPS单元测量的第一高度测量值和所述气压高度计测量的第二高度测量值，融合所述第一高度测量值和所述第二高度测量值得到所述第一高度。

可选地，所述融合所述第一高度测量值和所述第二高度测量值得到所述第一高度包括：确定所述第一高度h₁＝k₁h_b+k₂h_g；其中，h_g为所述第一高度测量值，h_b为所述第二高度测量值，k₁、k₂为融合系数，k₂+k₁＝1。

可选地，当确定GPS单元失效时，则设定k₁＝1，k₂＝0；当确定所述第二高度测量值在预设的时间区间范围内的变化超过测量值变化阈值时，则设定k₁＝0，k₂＝1。

可选地，在所述物流无人机起飞时，获取气压测高装置检测的第一高度作为参考高度；在采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度时，将所述第一高度减去所述参考高度的值确定为所述物流无人机的高度值。

可选地，当所述物流无人机开始下降、并且确定所述第二高度大于所述声纳检测高度阈值时，采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度；当物流无人机处于下降状态、并且确定所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，采用所述第二高度确定所述物流无人机的高度；当基于所述第二高度确定所述物流无人机距离地面的相对距离达到悬停高度阈值时，则发送用于控制所述物流无人机悬停的信号。

可选地，当物流无人机开始下降时，所述物流无人机以第一下降速度下降，当所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，所述物流无人机以第二下降速度下降；其中，所述第一下降速度大于所述第二下降速度。

可选地，所述声纳检测高度阈值为6.5－7.6米。

根据本发明的另一方面，提供一种物流无人机高度的确定装置，包括：第一检测值采集模块，用于获取气压测高装置检测的第一高度；第二检测值采集模块，用于获取超声波测高装置检测的第二高度；高度确定模块，用于当判断所述第二高度大于声纳检测高度阈值时，则采用所述第一高度确定所述物流无人机的高度，当判断所述第二高度小于所述声纳检测高度阈值时，则采用所述第二高度确定所述物流无人机的高度。

可选地，所述气压测高装置包括：GPS单元和气压高度计；所述第一检测值采集模块，还用于分别获取所述GPS单元测量的第一高度测量值和所述气压高度计测量的第二高度测量值，融合所述第一高度测量值和所述第二高度测量值得到所述第一高度。