[发明专利]微创手术器械

权利要求书

1.一种微创手术器械，包括手持本体、弯曲杆、夹持器以及 绳索组，其特征在于， 所述手持本体包含弯曲控制器、夹持控制器以及限位控制器； 其中，所述弯曲杆具有柔性结构，所述弯曲杆一端固定于所 述手持本体的端部，所述弯曲杆的另一端与所述夹持器的端部连 接；其中，所述柔性结构包括多个相同的弯曲控制件以及弹性软 管，所述弯曲控制件通过球面副及弹性软管相连；所述弯曲控制 件可控制为活动状态以及锁定状态；所述柔性结构的最大弯曲角 度由处于活动状态的弯曲控制件数量控制； 所述夹持器包含固定钳，用于夹持病灶组织；以及 所述绳索组经由所述弯曲杆而连接所述夹持器和所述手持本 体；所述绳索组包括第一绳索组和第二绳索组，所述第一绳索组 包含第一绳索、第二绳索、第三绳索以及第四绳索，并且所述第 二绳索组包含第五绳索以及第六绳索； 所述弯曲控制器包括： 底座，所述底座延周向设置有多个通孔，用于引导并固定第 一绳索组，所述底座包含弹簧用于张紧和锁定第一绳索组； 多个绳盘，用于引导所述第一绳索组； 多个固定杆，每个所述固定杆可控地延伸并固定到对应的通 孔中，通过控制所述固定杆延伸到对应通孔中的深度来调节所述 第一绳索组的松紧； 多个弹簧，每一个所述弹簧位于所述底座的对应通孔中，所 述弹簧的一个端部与对应固定杆的端部接触； 多个挡板，每一个所述挡板位于所述底座的对应通孔中，所 述挡板与对应所述弹簧的另一端部接触；所述第一绳索组的多条 绳索依次穿过所述多个绳盘的孔并穿过所述底座后固定于对应的 挡板；以及软轴，通过软轴的形变实现所述弯曲控制器向任意方向弯曲 以拉动所述第一绳索组，从而控制所述弯曲杆的所述柔性结构的弯曲变形。

2.根据权利要求 1 所述的微创手术器械，其中，所述夹持器 还包括活动钳，所述夹持控制器包括： 扳机，具有手柄和能够枢转的圆柱形的枢转部，所述第五绳 索固定于所述枢转部的上端，所述第六绳索固定于所述枢转部的 下端； 以及 弹性压块，能够弹性变形，并抵靠所述扳机； 所述夹持控制器具有第一工作状态和第二工作状态，其中， 在所述第一工作状态中，通过扣动所述手柄使得所述枢转部枢转 而压缩所述弹性压块，所述第五绳索收紧，所述第六绳索放松， 使得所述活动钳相对于所述固定钳夹紧，在所述第二工作状态中，通过松开所述手柄使得在所述弹性压块的恢复力的作用下，所述 枢转部带动所述第五绳索和所述第六绳索回到原位，使得所述活 动钳相对于所述固定钳松开。

3.根据权利要求 1 所述的微创手术器械，其中，所述限位控 制器包括： 限位杆，具有大致为刚性结构，用于控制所述弯曲杆能够弯 曲的长度； 运动缩放机构，为齿轮齿条机构；以及 拨动钮，与所述限位杆通过所述运动缩放机构相连；当控制 所述拨动钮向靠近弯曲杆的方向移动时，所述限位杆进入所述弯 曲杆的长度减小，从而所述弯曲杆能够弯曲的长度增加；当控制 所述拨动钮向远离弯曲杆的方向移动时，所述限位杆进入所述弯 曲杆的长度增加，从而所述弯曲杆能够弯曲的长度减小。

4.根据权利要求 3 所述的微创手术器械，其中，所述手持本 体包括带有多个凹槽的壳体，当控制所述拨动钮移动到所希望的 位置时，将所述拨动钮放入所述多个凹槽中的一个中，所述多个 凹槽中的一个与所述拨动钮卡定，形成自锁。

5.根据权利要求 1 所述的微创手术器械，其中，所述弯曲杆 还包括： 基座，所述基座沿周向设置有多个孔，并且所述基座的一个 端部通过球面副与所述弯曲控制件连接；以及外管，具有通孔，所述外管的一个端部固定于所述基座的另 一端部，所述外管的另一端部安装至所述手持本体； 所述第一绳索组的多条绳索分别依次穿过所述基座的孔以及 所述外管的通孔而穿入至所述手持本体。

6.根据权利要求 3 所述的微创手术器械，其中所述弯曲控制 件延周向设置有供所述第一绳索组的多条绳索分别从中穿过的多 个孔以及供所述弹性软管、所述限位杆和所述第二绳索组通过的 中心孔。