[发明专利]微创手术器械

说明书

本申请涉及一种微创手术器械。该微创手术器械包括手持本体，其特征在于，所述微创手术器械还包括：夹持器，用于夹持病灶组织；弯曲杆，具有柔性结构，并且其端部固定于所述手持本体的端部，其另一端部与所述夹持器的端部连接；以及绳索组，所述绳索组经由所述弯曲杆而连接所述夹持器和所述手持本体。其中，所述绳索组包括第一绳索组和第二绳索组，所述手持本体包括：弯曲控制器，能够可控地弯曲以拉动所述第一绳索组，从而使所述弯曲杆的所述柔性结构弯曲；以及夹持控制器，能够受控地枢转而拉动所述第二绳索组，使得所述夹持器夹紧或松开。

技术领域

本发明涉及一种微创手术器械，具体涉及一种手持式柔性微创手术器械。

背景技术

在微创手术过程中，医生在病人表皮开一个或几个小孔，随后将微创手术器械经小孔深入病人病灶部位，并通过外部控制器械完成手术。与传统手术相比，微创手术具有创伤小、身体机能恢复快、缩短住院时间、减少病人术后伤疤等优势，因此微创手术是医疗手术的重要发展方向。但是，由于微创手术的操作空间狭小以及微创手术器械的自由度较低，微创手术在对医生的手术技术存在较高要求的同时，对手术器械的简单化及多自由度方面也提出了较高的要求。

CN103237504A公开了一种微创手术器械，该微创手术器械利用金属丝、滑轮和齿轮来实现器械末端部分的自由度。CN105943095A公开了一种具有柔性腕部的微创手术器械，该微创手术器械在器械末端部分具有柔性机构，并且可通过控制操作手柄及腕部驱动装置来实现器械末端的三自由度运动。CN101732093A公开了一种腹腔微创手术用微型机械手，主要解决了微创手术末端夹持力及功能的要求。CN104523309A公开了一种用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，主要解决了现有手术且在手术过程中发生干扰问题。

因此，需要一种能够很好的解决末端柔性段自由度以及刚性，同时操作简单的微创手术器械。

发明内容

本申请提供的技术方案至少部分地解决了以上所述的技术问题。

根据本申请的一个方面提供了一种微创手术器械。该微创手术器械可包括手持本体、夹持器和弯曲杆。夹持器用于夹持病灶组织，弯曲杆具有柔性结构，并且弯曲杆的一个端部固定于手持本体的端部，弯曲杆的另一端部与夹持器的端部连接。该微创手术器械还包括绳索组，该绳索组经由弯曲杆而连接夹持器和手持本体。

在一个实施方式中，上述的绳索组可包括第一绳索组和第二绳索组。手持本体可包括弯曲控制器和夹持控制器，弯曲控制器能够可控地弯曲以拉动第一绳索组，从而使弯曲杆的柔性结构弯曲；而夹持控制器能够受控地枢转而拉动第二绳索组，使得夹持器夹紧或松开。

在一个实施方式中，夹持器包括固定钳，第一绳索组可具有多条绳索，多条绳索各自的端部固定于固定钳。

在一个实施方式中，柔性结构包括至少一个弯曲控制件，每一个弯曲控制件沿周向设置有供第一绳索组的多条绳索分别从中穿过的多个孔，并且弯曲控制件通过球面副与固定钳的端部连接，弯曲控制件之间通过球面副连接。

在一个实施方式中，弯曲杆还可包括：基座，基座沿周向设置有多个孔，并且基座的一个端部通过球面副与弯曲控制件连接；以及具有通孔的外管，外管的一个端部固定于基座的另一端部，外管的另一端部安装至手持本体。第一绳索组的多条绳索分别依次穿过基座的孔以及外管的通孔而穿入至所述手持本体。

在一个实施方式中，弯曲控制器可包括：具备多个通孔的底座；多个绳盘，在每一个绳盘上沿周向设置有多个孔；以及多个挡板，分别位于底座的对应通孔中。第一绳索组的多条绳索可依次穿过多个绳盘的孔并穿过底座后固定于对应的挡板处。

在一个实施方式中，弯曲控制器能够可控地向空间任意方向弯曲，使得弯曲杆的运动轨迹是一个空间的部分球面。

在一个实施方式中，夹持器还包括活动钳，第二绳索组可具有第五绳索和第六绳索，第五绳索和第六绳索的端部分别固定于活动钳的两侧。