[发明专利]基于图像检测的定位方法、设备、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种基于图像检测的定位方法，其特征在于，包括：

定位区域包括N个目标物，N为大于或等于1的整数；

应用第一相机采集到的图像为所述定位区域的每一个目标物设定第一图像检测模板；应用第二相机采集到的图像为所述定位区域的每一个目标物设定第二图像检测模板；

所述第一相机运动至所述定位区域的上方，对所述定位区域的每一个目标物进行初步定位，包括：根据所述定位区域的每一个目标物的所述第一图像检测模板，匹配每一个目标物上的一个或多个特征点；定位获取所述定位区域的每一个目标物上的一个或多个特征点对应的坐标和旋转角；定位获取所述定位区域的图像中心点对应的坐标和旋转角；定位获取所述定位区域的每一个目标物的图像中心点对应的坐标；

根据所述第一相机定位获得的所述定位区域的每一个目标物上的一个或多个特征点对应的坐标和旋转角，以及所述定位区域的中心点对应的坐标和旋转角，计算所述第二相机对所述定位区域的每一个目标物进行精确定位时所述第二相机的位置坐标；

所述第二相机根据所述位置坐标运动至所述定位区域的每一个目标物的上方，对所述定位区域的每一个目标物进行精确定位，包括：根据所述定位区域的每一个目标物的所述第二图像检测模板，再次匹配每一个目标物上的一个或多个特征点；再次定位获取所述定位区域的每一个目标物上的一个或多个特征点对应的坐标和旋转角；再次定位获取所述定位区域的每一个目标物的图像中心点对应的坐标；

其中，所述定位区域包括2个目标物，分别为第一目标物和第二目标物；所述定位区域包括2个目标物时，所述第二相机对所述定位区域的每一个目标物进行定位时所述第二相机的位置坐标的计算方法如下：定位获取所述第一目标物上的一个特征点对应的坐标mark11(x_m11，y_m11)和旋转角α1，定位获取所述第二目标物上的一个特征点对应的坐标mark22(x_m22，y_m22)和旋转角α2；

定位获取所述定位区域的图像中心点对应的坐标O(x_o，y_o)和旋转角α0；

定位获取所述第一目标物的图像中心点对应的坐标O1(x_o1，y_o1)，定位获取所述第二目标物的图像中心点对应的坐标O2(x_o2，y_o2)；

计算坐标mark11到坐标O的偏移量Δx1、Δy1，其中，Δx1＝x_m11-x_o，Δy1＝y_m11-y_o；

计算旋转角α1与旋转角α0之间的偏移量Δα₁₀，Δα₁₀＝α1-α0；

计算mark11旋转180°后得到的坐标k1(x_k1，y_k1)以及旋转角α_k1，其中，α_k1＝Δα₁₀×pi÷180°，pi为圆周率，x_k1＝Δx1×cos(α_k1)-Δy1×sin(α_k1)，y_k1＝Δx1×sin(α_k1)+Δy1×cos(α_k1)+y_o；

计算坐标k1平移后得到的坐标mark1(x_m1，y_m1)，其中，x_m1＝x_k1+(x_o1-x_o)；y_m1＝y_k1+(y_o1-y_o)，以所述坐标mark1为所述第二相机对所述第一目标物进行精确定位时所述第二相机的位置坐标；

计算坐标mark22到到坐标O的偏移量Δx2、Δy2，其中，Δx2＝x_m22-x_o，Δy2＝y_m22-y_o；

计算旋转角α2与旋转角α0之间的偏移量Δα₂₀，Δα₂₀＝α2-α0；计算mark22旋转180°后得到的坐标k2(x_k2，y_k2)以及旋转角α_k2，其中，α_k2＝Δα₂₀×pi÷180°，pi为圆周率，x_k2＝Δx2×cos(α_k2)-Δy2×sin(α_k2)，y_k2＝Δx2×sin(α_k2)+Δy2×cos(α_k2)+y_o；

计算坐标k2平移后得到的坐标mark2(x_m2，y_m2)，其中，x_m2＝x_k2+(x_o2-x_o)；y_m2＝y_k2+(y_o2-y_o)，以所述坐标mark2为所述第二相机对所述第二目标物进行精确定位时所述第二相机的位置坐标；

所述定位区域内包括2个目标物时采用的上述定位和计算方法适用于所述定位区域包括1个或大于2个目标物时，用来通过计算上述坐标markl或者坐标mark2的方法来计算所述第二相机对任意一个目标物进行定位时所述第二相机的位置坐标。