[发明专利]基于图像检测的定位方法、设备、装置以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了基于图像检测的定位方法、设备、装置以及存储介质，涉及基于图像检测的定位技术领域。所述基于图像检测的定位方法包括：应用第一相机采集到的图像为所述定位区域的每一个目标物设定第一图像检测模板；应用第二相机采集到的图像为所述定位区域的每一个目标物设定第二图像检测模板；所述第一相机对所述定位区域的每一个目标物进行初步定位；计算所述第二相机对所述定位区域的每一个目标物进行精确定位时所述第二相机的位置坐标；所述第二相机对所述定位区域的每一个目标物进行精确定位。本发明实施例有利于提高对每一个目标物的定位精度和整体的定位效率。

技术领域

本发明实施例公开的技术方案涉及基于图像检测的定位技术领域，尤其涉及基于图像检测的定位方法、设备、装置以及存储介质。

背景技术

目前，基于图像检测的定位技术广泛应用于产品点胶、产品检测、产品分拣等生产工艺中。

发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中主要采用单个相机逐一对料盘上的产品进行定位，在全部的产品定位完成之后才能确认产品的个数。这样的定位方法存在定位效率和定位精度偏低等问题。

发明内容

本发明公开的技术方案至少能够解决以下技术问题：现有技术中单个相机逐一对料盘上的产品进行定位存在定位效率和定位精度偏低等问题。

本发明的一个或者多个实施例公开了一种基于图像检测的定位方法，包括：

定位区域包括N个目标物，N为大于或等于1的整数；

通过第一相机为所述定位区域的每一个目标物设定第一图像检测模板；通过第二相机为所述定位区域的每一个目标物设定第二图像检测模板；

所述第一相机运动至所述定位区域的上方，对所述定位区域的每一个目标物进行初步定位，包括：根据所述定位区域的每一个目标物的所述第一图像检测模板，匹配每一个目标物上的一个或多个特征点；定位获取所述定位区域的每一个目标物上的一个或多个特征点对应的坐标和旋转角；定位获取所述定位区域的图像中心点对应的坐标和旋转角；定位获取所述定位区域的每一个目标物的图像中心点对应的坐标；

根据所述第一相机定位获得的所述定位区域的每一个目标物上的一个或多个特征点对应的坐标和旋转角，以及所述定位区域的中心点对应的坐标和旋转角，计算所述第二相机对所述定位区域的每一个目标物进行精确定位时所述第二相机的位置坐标；

所述第二相机根据所述位置坐标运动至所述定位区域的每一个目标物的上方，对所述定位区域的每一个目标物进行精确定位，包括：根据所述定位区域的每一个目标物的所述第二图像检测模板，再次匹配每一个目标物上的一个或多个特征点；再次定位获取所述定位区域的每一个目标物上的一个或多个特征点对应的坐标和旋转角；再次定位获取所述定位区域的每一个目标物的图像中心点对应的坐标。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述定位区域包括2个目标物，分别为第一目标物和第二目标物；

定位获取所述第一目标物上的一个特征点对应的坐标mark11(x_m11，y_m11)和旋转角α1，定位获取所述第二目标物上的一个特征点对应的坐标mark22(x_m22，y_m22)和旋转角α2；

定位获取所述定位区域的图像中心点对应的坐标O(x_o，y_o)和旋转角α0；

定位获取所述第一目标物的图像中心点对应的坐标O1(x_o1，y_o1)，定位获取所述第二目标物的图像中心点对应的坐标O2(x_o2，y_o2)；