[发明专利]一种基于光码盘感应的智能娱乐机器人

权利要求书

1.一种基于光码盘感应的智能娱乐机器人，包括机械部分和电路部分，其特征在于：所述机械部分包括身体（a1）、头部（a2）、手部（a3）和脚部（a4），所述头部（a2）、手部（a3）和脚部（a4）均通过关节与身体（a1）连接，所述脚部（a4）为小车结构，所述电路部分设置在小车结构上，所述电路部分包括：

传感器系统（1），该传感器系统（1）包括语音电路（11）、闭环反馈电路（12）、光码盘电路（13）和微动开关电路（14），所述语音电路（11）、光码盘电路（13）和微动开关电路（14）均与闭环反馈电路（12）耦接，所述光码盘电路（13）包括光码盘，所述微动开关电路（14）包括微动开关，所述光码盘和微动开关均设置在机器人的关节上，用于采集机器人关节的位置信息，所述语音电路（11）设置在机器人头部（a2）内，用于采集外界语音信号，其中，语音电路（11）采集到的语音信息直接输出，所述光码盘电路（13）和微动开关电路（14）采集到的机器人关节的位置信息均输入到闭环反馈电路（12）内，经过闭环反馈电路（12）调整后输出；

控制系统（3），耦接于传感器系统（1）内的闭环反馈电路（12），接收语音电路（11）输出的语音信息和闭环反馈电路（12）输出的调整后机器人关节的位置信息，并对上述信息进行处理存储，输出驱动信号；

电机驱动电路（2），耦接于控制系统（3），还耦接于外部机器人电机，用以接收控制系统（3）输出的驱动信号，根据驱动信号驱动外部机器人电机运转；

锁存器（4），耦接于控制系统（3）与电机驱动电路（2）之间，将控制系统（3）输出的驱动信号暂时存储后输出到电机驱动电路（2）内；

其中，控制系统（3）内具有学习模式和工作模式，当控制系统（3）处于学习模式时，控制系统（3）接收闭环反馈电路（12）输出的机器人关节位置信息和语音电路（11）输出的语音信息，将此时刻的机器人关节位置信息和语音信息打包为一组，作为电机驱动信号进行存储，将多个时刻的电机驱动信号按照时刻顺序整合，形成一段时间的舞蹈信号，当控制系统（3）处于工作模式时，控制系统（3）接收外界的语音信息，控制系统（3）根据舞蹈信号内语音信息对应的机器人关节位置信息，输出驱动信号到电机驱动电路（2），驱动电机旋转带动机器人关节调整到机器人关节位置信息对应的位置；

所述身体（a1）包括上半身（a11）和下半身（a12），所述下半身（a12）固定在脚部（a4）上，所述上半身（a11）的下端固定连接有摇杆（a111），所述摇杆（a111）的中部通过铰接轴与下半身（a12）铰接构成弯腰关节，与所述光码盘配合的光源设置在下半身（a12）靠近铰接点的位置上，所述光码盘设置在摇杆（a111）靠近铰接点的位置上，与光源相互对应，所述摇杆（a111）的下侧面开设有长方形槽，所述下半身（a12）上固定连接有弯腰电机（a121），该弯腰电机（a121）与电机驱动电路（2）耦接，所述弯腰电机（a121）的机身固定在脚部（a4）上，所述弯腰电机（a121）的转轴上固定连接有连接杆（a122），所述连接杆（a122）一端与弯腰电机（a121）的侧面固定连接，另一端的侧面固定连接有转杆（a123），所述转杆（a123）背向弯腰电机（a121）延伸并插入到长方形槽内，在长方形槽内来回滑移。

2.根据权利要求1所述的基于光码盘感应的智能娱乐机器人，其特征在于：所述闭环反馈电路（12）包括三个比较器，所述三个比较器均具有两个比较输入端和一个输出端，一个比较输入端一一对应输入三个电压范围，另一个比较输入端与语音电路（11）、光码盘电路（13）和微动开关电路（14）一一对应耦接，所述三个比较器的输出端均与控制系统（3）耦接，当语音电路（11）、光码盘电路（13）和微动开关电路（14）输入电压超出电压范围时，输出端不输出信号到控制系统（3），属于电压范围时，比较器的输出端输出信号到控制系统（3）。