[发明专利]一种自动输送装箱机的机械臂结构

说明书

技术领域

本发明涉及装箱设备技术领域，更具体地说，它涉及一种自动输送装箱机的机械臂结构。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

目前机械臂应用到输送装箱机上主要用于将物料放入到包装箱内，其主要包括有机架、机械手、输送轨、定位机构，机械手用于将物料夹持或放置到位，而输送轨主要是起到横向和纵向的令机械手实现移动，定位机构是确保机械手在运动过程中能够到达准确的位置上。由于现有机械臂的应用至少需要两个方向的移动，即将物料抬起或放下的纵向，以及水平方向移动的横向，因此至少需要两个动力机构供机械手在输送轨上能够实现横、纵向的移动。现有输送装箱机的应用中是通过气缸控制机械手在输送轨上实现滑移，该结构中只有其中一个气缸将机械手移动到位后，另一个气缸才会启动控制着机械手向另外一个方向移动，例如在将物料放入到包装箱内时机械手的运动轨迹直来直往，大致为n字形，因此物料的装箱效率慢，有待提高。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种自动输送装箱机的机械臂结构，该机械臂能够有效提高装箱效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种自动输送装箱机的机械臂结构，包括有横向滑移臂、纵向滑移臂和机械手，以及用于带动机械手移动的动力机构，所述机械手设置在纵向滑移臂的下端，所述横向滑移臂和纵向滑移臂垂直交叉设置，所述横向滑移臂与纵向滑移臂上设置有滑移机构，通过滑移机构使纵向滑移臂能够在横向滑移臂上横纵向滑移，所述横向滑移臂的两端分别转动设置有第一滚轮和第二滚轮，所述动力机构包括有第一电机和第二电机，所述第一电机带动第一滚轮转动，所述第二电机带动第二滚轮转动，所述第一滚轮和第二滚轮外绕设有传动带，所述传动带两端固定设置在纵向滑移臂的一端，所述纵向滑移臂远离传动带固定的一端设置有第三滚轮，所述传动带依次绕过第一滚轮、第三滚轮以及第二滚轮并保持张紧；所述第一电机和第二电机同向同速运转时机械手横向直线移动，所述第一电机和第二电机逆向同速运转时机械手纵向直线移动，所述第一电机和第二电机同向异速或逆向异速运转时机械手倾斜移动。

本发明进一步设置为：所述横向滑移臂和/或纵向滑移臂上设置有供传动带绕过的从动轮，所述从动轮将传动带绕过第一滚轮、第三滚轮以及第二滚轮后增强传动带的包裹角度。

本发明进一步设置为：所述滑移机构包括有安装板和滑轨，所述滑轨设置有两组，并且分别设置在横向滑移臂和纵向滑移臂上，所述滑轨分别沿其长度方向设置，所述安装板滑移设置在横向滑移臂和纵向滑移臂上，所述安装板上设置有分别供横向滑移臂和纵向滑移臂上的滑轨嵌入的滑槽，滑轨嵌入滑槽内安装板可沿滑轨的长度方向滑移。

本发明进一步设置为：所述安装板上设置有用于与滑轨实现滑移连接的滑块，所述滑槽设置在滑块上，设置有滑槽的滑块其横截面呈凹字形结构设置，所述滑块远离滑槽的一面与安装板固定连接。

本发明进一步设置为：所述从动轮转动连接在安装板上，所述从动轮设置有四个并且分别靠近横向滑移臂与纵向滑移臂的交汇处，令绕过从动轮的传动带靠近横向滑移臂和纵向滑移臂。

本发明进一步设置为：所述横向滑移臂设置有供纵向滑移臂贯穿的移动槽，所述移动槽沿横向滑移臂的长度方向设置，所述纵向滑移臂穿设在移动槽内并且可沿移动槽的长度方向滑移；所述横向滑移臂上的滑轨设置有两条，并且分别设置在移动槽内相向的两侧壁上，所述安装板设置在横向滑移臂上的滑轨与纵向滑移臂上的滑轨之间，所述横向滑移臂上的滑轨嵌入到安装板上外侧的滑槽内，所述纵向滑移臂上的滑轨嵌入到安装板上内侧的滑槽内；所述传动带绕过第一滚轮、第三滚轮以及第二滚轮的运行轨迹处于同一平面上。

本发明进一步设置为：所述第一滚轮、第二滚轮以及第三滚轮均为外齿轮，所述传动带的内侧面设置有用于与外齿轮相啮合的啮合槽。

本发明进一步设置为：所述机械手包括有用于与纵向滑移臂连接的安装座，所述安装座的底面设置有可用于取放物品的吸盘。

本发明进一步设置为：所述吸盘设置有用于增强吸力的吸附筒，所述吸附筒的侧壁往复弯折呈波纹结构设置。

本发明进一步设置为：所述安装座设置有导通至吸盘内的通气通道，所述通气通道一端导通至吸盘内，另一端设置有用于连接气管的连接头，气管连通抽气泵用于将吸盘内形成负压。