[发明专利]一种多轴推进水上搜救机器人

说明书

本发明涉及智能机器人领域，具体是一种多轴推进水上搜救机器人，有中控平台，沿中控平台周向布置有至少三个向下伸出的支架，每个支架上均安装有铰缆装置，铰缆装置通过缆绳在中控平台下方吊装有可折叠式救生网，在每个支架的下端还连接有动力浮筒装置，所述中控平台内设有控制器，控制器与铰缆装置和动力浮筒装置通讯连接；本发明具备水中悬停、前进、后退和360°自由转向等多种运动模式，稳定性极强，抗风浪能力强，能够很好的代替传统的救援方式，同时可折叠式救生网的设计实现了快速安全的救生目的，能实现复杂水域和恶劣天气情况下的水上搜救打捞，水面监控以及水上测控等多种作业任务，实用性高，灵活性好，具有良好的推广前景。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体是一种多轴推进水上搜救机器人。

背景技术

人员落水大多发生在水上娱乐项目、水上交通事故等场合，是最常见的水上安全事故之一，人员落水后，如未能及时实施救助，对落水人员的生命安全将会造成严重的威胁，为此，一直以来，如何快速准确定位落水人员位置并及时展开有效的营救行动是当前救援工作需要解决的核心问题之一。

从当前各种针对落水人员展开的救援行动来看，主要还是依靠传统的人工救助和船舶靠近落水人员后实施救助，其中人工救助存在着救援人员不能及时的到达落水地点且救援困难的问题，同时人工救助对救援人员自身也存在较大的风险，而通过船舶靠近落水人员实施救助也存在着此类问题，同时还存在对落水人员造成二次伤害的风险。

发明内容

为解决传统针对人员落水事故的救援方式中存在的问题，本发明提供一种可快速定位并到达落水地点、同时展开有效救援行动的多轴推进水上搜救机器人。

本发明的具体方案为：一种多轴推进水上搜救机器人，具有中控平台，沿中控平台周向布置有至少三个支架，每个支架上均安装有升降驱动装置，升降驱动装置在中控平台下方吊装有收放式救生装置，在每个支架的尾端还连接安装有动力浮筒装置，所述中控平台内设有控制器，控制器与升降驱动装置和动力浮筒装置通讯连接。

本发明中，沿中控平台的周向均匀布置有三个支架，构成三轴推进水上搜救机器人。

本发明所述的升降驱动装置具有固定在支架上的卷扬电机，在卷扬电机输出端匹配安装有绕线轮，绕线轮内绕紧有用于起吊收放式救生装置的缆绳。

本发明所述的收放式救生装置具有至少三个首尾依次相连的弧形金属网架，每个弧形金属网架内均布设有用于救生的网面，所有弧形金属网架和网面共同构成救生网。

本发明中，在相邻的两个弧形金属网架之间设有可折叠式的网架接头，所述网架接头具有接头座，在接头座的两侧对称开有铰接槽，铰接槽内通过铰接轴套装有与弧形金属网架连接的铰接套，铰接套与铰接轴之间安装有扭簧，在接头座上还设有用于吊装的连接部。

本发明所述的每个弧形金属网架内布设的网面上具有若干条两端固定在弧形金属网架上的横向加强筋，所有弧形金属网架展开后，各个网面可拼装成一个完整的圆面。

本发明中，收放式救生装置还可以为具有充放气功能的救生圈，在救生圈上设有与升降驱动装置匹配连接的连接部，所述中控平台内设有与控制器通讯连接的充气泵，充气泵通过充气管与救生圈连通。

本发明所述的动力浮筒装置具有浮筒，浮筒内装有吊舱式推进装置，所述吊舱式推进装置具有垂直传动轴，垂直传动轴的上端位于浮筒内部并在端部装有联轴器，联轴器上安装有圆锥齿轮，圆锥齿轮中小齿轮轴连接有用于改变航向的步进电机，垂直传动轴的下端位于浮筒下方且在该端轴体上连接有吊舱，吊舱内部设有驱动电机，驱动电机输出轴通过主轴连接有螺旋桨。

本发明所述的吊舱式推进装置外装配有保护罩，所述保护罩为上端固定在浮筒底部的半球形条状网罩。

本发明中，沿中控平台侧边的周向布置有若干个变焦云摄像机，在中控平台底部安装有可旋转摄像头，在中控平台的顶部装有通讯天线。