[发明专利]基于物联网技术的船舶靠泊辅助系统

权利要求书

1.一种基于物联网技术的船舶靠泊辅助系统，其特征在于，该系统包括：

安装在船上的激光测距模块、六自由度传感器模块、视频模块、处理模块、无线通信模块、AIS模块和GPS模块；所述激光测距模块、六自由度传感器模块、视频模块、无线通信模块、AIS模块和GPS模块分别与处理模块的输入端连接；

所述激光测距模块设置在船头和船尾，用于实现高精度测量船艏艉距岸距离；

所述六自由度传感器模块，用于测量船舶运动加速度、线速度和角速度；

所述AIS模块，用于记录船舶航向、航速信息；

所述视频模块，用于获取船舶靠泊过程中的动态图像，实时监测船舶周围航行环境及船舶运动状态；还用于监测驾驶员操作行为，并根据安全航行操作知识库判断驾驶员是否基于良好船艺和航行规则完成安全靠离泊；所述安全航行操作知识库为基于船艺和航行规则建立的用以分析驾驶员驾驶行为的安全航行经验知识库；

所述显示模块，用于集成显示各模块综合信息，可实现靠泊过程动态可视化。

2.根据权利要求1所述的基于物联网技术的船舶靠泊辅助系统，其特征在于，所述处理模块用于根据船舶实时动静态信息，挖掘靠泊港口数据信息，从激光测距雷达、六处理模块用于根据船舶实时动静态信息，挖掘靠泊港口数据信息，从包括激光测距雷达、六自由度传感器、视频摄像头、船载VHF、AIS和GPS在内的输入信息筛选及融合处理获得船岸距离、船舶姿态、船舶线速度、船舶角速度、船舶加速度、视频图像、通讯信息、AIS信息、GPS信息，指导船舶驾驶员安全得完成靠泊。

3.根据权利要求1所述的基于物联网技术的船舶靠泊辅助系统，其特征在于，所述处理模块中设置均值滤波单元，用于消除波浪震荡以及主机震荡所引起的六自由度传感器测量数据误差。

4.根据权利要求1所述的基于物联网技术的船舶靠泊辅助系统，其特征在于，所述处理模块为STM32F10X中央处理模块。

5.根据权利要求1所述的基于物联网技术的船舶靠泊辅助系统，其特征在于，所述显示模块用于集成显示各模块综合信息，显示船舶运动趋势图像、船岸安全距离监控信息、开源海图软件OPENCPN中绘制的动态船岸图像。