[发明专利]使用EPS信号的驾驶员手触方向盘检测

说明书

一种用于检测手轮控制的系统，包括：驾驶员扭矩估计模块，基于多个电动转向信号来估计驾驶员扭矩状态；以及抓握检测模块，通过所述驾驶员扭矩状态来确定抓握水平、手触轮标志和转变混合因子中的一个，所述抓握水平用于控制驾驶员辅助动力转向系统。

背景技术

各种高级驾驶员辅助系统(ADAS)算法可能需要知道驾驶员的手在方向盘上的时间。驾驶员与方向盘接触表示驾驶员意图从汽车重新取回控制。对于各种ADAS应用，转向跟随特定的转向角度轨迹以引导汽车在适当的路径上，在这种情况下，驾驶员的手离开方向盘。在这些情况下，当驾驶员考虑到某种危险而决定超驰汽车的路径，或者驾驶员打算突然停止机动时，必须以及时和直观的方式将该决定传送给汽车。将手放回方向盘可以是指示驾驶员意图重新控制车辆的一种这样的方式。因此，重要的是检测驾驶员对手轮的干预。

发明内容

一种用于检测手轮控制的系统，包括：驾驶员扭矩估计模块，基于多个电动转向信号估计驾驶员扭矩状态；以及抓握检测模块，通过所述驾驶员扭矩状态来确定抓握水平、手触轮标志和转变混合因子中的一个，所述转变混合因子有助于动力转向系统从位置控制模式转变到扭矩控制模式。

一种用于检测驾驶员手轮控制的检测系统，所述检测系统在高级驾驶员辅助系统中实施，所述检测系统包括：驾驶员扭矩估计模块，基于多个电动转向信号估计驾驶员扭矩状态；以及抓握检测模块，通过所述驾驶员扭矩状态来确定抓握水平、手触轮标志和转变混合因子中的一个，所述转变混合因子有助于动力转向系统从位置控制模式转变到扭矩控制模式。

一种用于检测驾驶员的手轮控制的方法，包括：基于多个电动转向信号估计驾驶员扭矩状态；以及从所述驾驶员扭矩状态来确定抓握水平、手触轮标志和转变混合因子中的一个，所述转变混合因子有助于动力转向系统从位置控制模式转变到扭矩控制模式。

根据以下结合附图进行的描述，这些和其它优点以及特征将变得更加明显。

附图说明

被认为是本发明的主题在说明书的结尾处的权利要求书中被特别指出并明确地要求保护。根据以下结合附图进行的详细描述，本发明的前述和其它特征以及优点是显而易见的，其中：

图1示出了根据一些实施例的包括转向系统的车辆的功能框图；

图2示出了应用于动力转向系统的双质量模型；

图3示出了根据一些实施例的手触轮检测模块；

图4示出了根据一些实施例的抓握水平检测模块；以及

图5示出了根据一些实施例的包括手触轮检测模块的高级驾驶员辅助系统。

具体实施方式

现在参考附图，其中在不限制本发明的情况下将参考具体实施例来描述本发明，示出了包括转向系统12的车辆10的示例性实施例。在各个实施例中，转向系统12包括结合到转向轴16的手轮(handwheel)14。在示出的示例性实施例中，转向系统12是还包括转向辅助单元18的电动转向(EPS)系统，转向辅助单元18耦接到转向系统12的转向轴16并耦接到车辆10的左拉杆20和右拉杆22。应当指出，转向系统12还可以是齿条辅助EPS(REPS)。转向辅助单元18包括例如可以通过转向轴16耦接到转向致动器马达和齿轮的齿条和小齿轮转向结构(未示出)。在操作过程中，当手轮14由车辆操作者转动时，转向辅助单元18的马达提供辅助，以移动左拉杆20和右拉杆22，继而分别使左转向关节24和右转向关节26移动。左关节24耦接到左道车轮28，右关节26耦接到车辆10的右道车轮30。