[发明专利]一种鱼眼图像校正方法及装置

权利要求书

1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获得鱼眼图像；

获取并根据所述鱼眼图像中的第一像素点的第一坐标以及所述鱼眼图像的中心点的第二坐标，计算所述第一像素点的第一像高；

根据预存的入射角与像高的对应关系以及所述第一像高，确定所述第一像高对应的第一入射角；

根据所述第一入射角以及预设的第二平面与第一平面之间的距离，计算所述第一像高对应的第二像高，其中，所述第二平面与所述第一平面平行，所述第一平面为所述鱼眼图像所在平面；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一像高以及所述第二像高，确定第二像素点的第三坐标；

根据所述第二像素点的第三坐标以及所述第二像素点对应的第一像素点的像素值，获得所述鱼眼图像对应的校正图像；

在所述根据所述第二像素点的第三坐标以及所述第二像素点对应的第一像素点的像素值，得到所述鱼眼图像对应的校正图像的步骤之前，所述方法还包括：

获得所述鱼眼图像的尺寸以及所述第一像素点的像素值；

所述根据所述第二像素点的第三坐标以及所述第二像素点对应的第一像素点的像素值，得到所述鱼眼图像对应的校正图像的步骤，包括：

根据所述第二像素点的第三坐标，将所述第二像素点对应的第一像素点的像素值分别赋值至所述第二像素点，获得中间校正图像；

根据所述鱼眼图像的尺寸，对所述中间校正图像进行尺寸调整，获得所述校正图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取并根据所述鱼眼图像中的第一像素点的第一坐标以及所述鱼眼图像的中心点的第二坐标，计算所述第一像素点的第一像高的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述鱼眼图像中的第一像素点的像素值和预设的像素值阈值，从获得的鱼眼图像中确定有效圆形图像；

确定所述有效圆形图像的圆心，将所述圆心确定为所述鱼眼图像的中心点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述像素值阈值包括第一像素值阈值；

所述根据所述鱼眼图像中的第一像素点的像素值和预设的像素值阈值，从获得的鱼眼图像中确定有效圆形图像的步骤，包括：

根据所述第一像素值阈值以及所述第一像素点的像素值，对所述鱼眼图像进行分割，获得备选图像；

对所述备选图像进行圆检测拟合，获得所述有效圆形图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述像素值阈值包括第二像素值阈值；

所述根据所述鱼眼图像中的第一像素点的像素值和预设的像素值阈值，从获得的鱼眼图像中确定有效圆形图像的步骤，包括：

遍历所述鱼眼图像，根据所述第一像素点的像素值，从所述鱼眼图像中确定边缘像素点，其中，每一边缘像素点对应的像素值均超过所述第二像素值阈值；

根据所确定的边缘像素点，确定有效矩形图像；

根据所述有效矩形图像的中心点以及所述有效矩形图像的长边的一半，确定所述有效圆形图像。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预存的入射角与像高的对应关系以及所述第一像高，确定所述第一像高对应的第一入射角的步骤，包括：

判断所述预存的入射角与像高的对应关系中，是否存在与所述第一像高相等的目标像高；

若是，则将所述对应关系中所述目标像高对应的入射角，确定为第一像高对应的第一入射角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断所述预存的入射角与像高的对应关系中，不存在包含与所述第一像高相等的目标像高时，

根据所述预存的入射角与像高的对应关系以及所述第一像高，确定出所述第一像高对应的第三像高以及第四像高，其中，所述第三像高为所述对应关系中所包含的最小的且大于所述第一像高的像高，所述第四像高为所述对应关系中所包含的最大的且小于所述第一像高的像高；

根据所述对应关系及所述第三像高，确定所述第三像高对应的第二入射角；

根据所述对应关系及所述第四像高，确定所述第四像高对应的第三入射角；

根据所述第三像高、所述第四像高、所述第二入射角、所述第三入射角，确定所述第一像高对应的第一入射角。