[发明专利]一种鱼眼图像校正方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种鱼眼图像校正方法及装置，方法包括：获得鱼眼图像；获取并根据鱼眼图像中的第一像素点的第一坐标以及鱼眼图像的中心点的第二坐标，计算第一像素点的第一像高；根据预存的入射角与像高的对应关系以及第一像高，确定第一像高对应的第一入射角；根据第一入射角以及预设的第二平面与鱼眼图像所在的第一平面之间的距离，计算第一像高对应的第二像高，其中，第二平面与第一平面平行；根据第一坐标、第二坐标、第一像高以及第二像高，确定第二像素点的第三坐标；根据第二像素点的第三坐标以及第二像素点对应的第一像素点的像素值，获得鱼眼图像对应的校正图像。实现了无需标定校正模型，即可得到鱼眼图像对应的校正图像。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种鱼眼图像校正方法及装置。

背景技术

鱼眼镜头作为一种超广角镜头，其视角可以达到或超过180°，即可拍摄的范围非常大，因此在视频监控、虚拟现实、三维建模、视觉导航领域有广泛的应用。

鱼眼镜头将半球形物面成像为平面，因此所拍摄的图像严重畸变，使得人的视觉上感受不自然，为了获得符合人的视觉感受，需要将鱼眼镜头所拍摄的畸变图像校正为人的视觉可以接受的透视投影图像。现有的对鱼眼图像进行校正的方式，包括鱼眼成像面投影模型、二维图像畸变校正以及三维图像畸变校正等。

然而，上述的对鱼眼图像进行校正的方式，均需要标定出校正模型，进一步的，根据所标定出的校正模型，得到鱼眼图像的校正图像。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种鱼眼图像校正方法及装置，以实现无需标定校正模型，即可得到鱼眼图像对应的校正图像。具体技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种鱼眼图像校正方法，所述方法包括：

获得鱼眼图像；

获取并根据所述鱼眼图像中的第一像素点的第一坐标以及所述鱼眼图像的中心点的第二坐标，计算所述第一像素点的第一像高；

根据预存的入射角与像高的对应关系以及所述第一像高，确定所述第一像高对应的第一入射角；

根据所述第一入射角以及预设的第二平面与第一平面之间的距离，计算所述第一像高对应的第二像高，其中，所述第二平面与所述第一平面平行，所述第一平面为所述鱼眼图像所在平面；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一像高以及所述第二像高，确定第二像素点的第三坐标；

根据所述第二像素点的第三坐标以及所述第二像素点对应的第一像素点的像素值，获得所述鱼眼图像对应的校正图像。

可选地，在所述获取并根据所述鱼眼图像中的第一像素点的第一坐标以及所述鱼眼图像的中心点的第二坐标，计算所述第一像素点的第一像高的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述鱼眼图像中的第一像素点的像素值和预设的像素值阈值，从获得的鱼眼图像中确定有效圆形图像；

确定所述有效圆形图像的圆心，将所述圆心确定为所述鱼眼图像的中心点。

可选地，所述像素值阈值包括第一像素值阈值；

所述根据所述鱼眼图像中的第一像素点的像素值和预设的像素值阈值，从获得的鱼眼图像中确定有效圆形图像的步骤，包括：

根据所述第一像素值阈值以及所述第一像素点的像素值，对所述鱼眼图像进行分割，获得备选图像；

对所述备选图像进行圆检测拟合，获得所述有效圆形图像。

可选地，所述像素值阈值包括第二像素值阈值；

所述根据所述鱼眼图像中的第一像素点的像素值和预设的像素值阈值，从获得的鱼眼图像中确定有效圆形图像的步骤，包括：