[发明专利]定位机构及采用该定位机构的UAV基站

说明书

本发明公开一种定位机构，该定位机构，包括设有降落区域的基座，所述降落区域上设有用于定位UAV的定位部；以及用于将UAV移动至所述定位部的导向件，所述导向件可活动地设于所述降落区域。所述定位机构相较于全主动式的方案减少了用于定位的作动器的数量，从而降低了设备的成本及复杂度，并且减少导向件在非工作状态时的占用空间，便于设备小型化设计。本发明还提供一种采用该定位机构的UAV基站。

技术领域

本发明涉及一种基站，特别涉及一种定位机构及采用该定位机构的UAV(小型无人飞行器，Unmanned Aerial Vehicle)基站。

背景技术

UAV的定点自动降落及定位技术，即UAV利用机器视觉等技术，在无人操作的情况下进行定点降落，并在降落后，将UAV的位置固定到所需的准确位置。这个技术，可用于很多应用中，例如UAV降落后，配套的地面装置若需要对其进行交互，如自动更换电池，或自动更换负载等。

一般常见的定位方案，有全主动式的，即使用电机等作动器，UAV在地面降落后，把其移动到所需要的位置，固定其在平面上的三个维度(两个线性维度，一个角度)。

也有全被动式的，例如Skycatch公司的方案，把UAV的底部做成大圆锥形，降落定位部做成大圆锥坑，UAV降落后，自动滑落至降落定位部内，从而对UAV在平面中的两个线性维度进行定位。或者，UAV的脚架做成几根竖直的柱子，停机坪上有相同间距的几个圆锥坑，UAV降落在圆锥的投影面积上时，自动滑落到圆锥坑的底部，固定住三个维度。

然而，传统的定位方案存在下缺陷：

全主动式的方案，缺点在于需要使用较多作动器，而且需要固定UAV的三个维度，定位和引导UAV的装置较为复杂，会增加设备的成本和复杂度。

全被动式的方案，缺点在于装置体积较大。例如，圆锥形的结构，占用空间大，这样若希望把设备做得小，就难以做到。

发明内容

鉴于此，本发明有必要提供一种需要作动器较少、并且能够减小UAV基站体积的定位机构。

一种定位机构，包括：

设有降落区域的基座，所述降落区域上设有用于定位UAV的定位部；以及

用于将UAV移动至所述定位部的导向件，所述导向件可活动地设于所述降落区域。

进一步地，所述定位部包括如下至少一种：定位平面，定位凹槽，定位机械结构。

进一步地，所述导向件相对于所述基座的活动变形的状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态时的形态不同于在所述工作状态时的形态。

进一步地，所述导向件的形态包括如下至少一种：

所述导向件相对于所述降落区域的高度，所述导向件在所述降落区域的投影面积，所述导向件在所述降落区域的投影的长度，所述导向件在所述降落区域的投影的宽度，所述导向件在所述降落区域的投影的形状，所述导向件相较于所述降落区域的夹角，所述导向件相对于所述降落区域的位置，所述导向件的自身体积。

进一步地，所述导向件与所述基座的活动连接方式包括如下至少一种：

所述导向件与所述基座可转动连接，所述导向件与所述基座可滑动连接，所述导向件与所述基座可伸缩连接，所述导向件能够从所述基座内移动至所述基座外。

进一步地，所述导向件的活动变形包括如下至少一种：所述导向件相对于所述基座转动，所述导向件相对于所述降落区域平移，所述导向件相对于所述降落区域翻转，所述导向件相对于所述降落区域升降，所述导向件自身伸缩，所述导向件改变自身体积。

进一步地，所述降落区域还包括邻接所述定位部的操作区域。