[发明专利]焊机

权利要求书

1.一种焊机，其特征在于，包括全向移动装置、吊架和焊接送片装置；

所述全向移动装置包括架体，所述架体的两端设有两组行走机构，一组所述行走机构高于另一组所述行走机构设置，且两组所述行走机构的高度差与两边具有高度差的地形结构的高度一致；所述行走机构为麦克纳姆轮组；

所述吊架包括垂直交叉设置的纵向导轨和横向导轨，以及主架；

所述主架的一端与所述横向导轨的一侧卡接且能够沿所述横向导轨的延伸方向运动；

所述横向导轨的另一侧与所述纵向导轨的一侧卡接且能够同步带动所述主架沿所述纵向导轨的延伸方向运动；

所述纵向导轨的另一侧与所述架体固接；

所述主架的另一端与所述焊接送片装置连接；

所述焊接送片装置包括竖直升降机构、水平移动机构和夹持压紧机构；

所述水平移动机构设置在所述竖直升降机构上，且所述水平移动机构连接有焊枪，所述水平移动机构用于带动所述焊枪相对所述竖直升降机构水平移动；

所述竖直升降机构的底端连接有所述夹持压紧机构，所述夹持压紧机构用于对焊片进行定位压紧，所述竖直升降机构用于带动所述夹持压紧机构上下运动；

还包括卡具，所述卡具位于所述焊接送片装置的下方，与所述焊接送片装置可拆卸连接，使钢棒和焊接爆炸块位于焊枪和焊片的下方，且焊片可位于二者之间。

2.根据权利要求1所述的焊机，其特征在于，所述麦克纳姆轮组包括两个麦克纳姆轮；四个所述麦克纳姆轮与所述两边具有高度差的地形结构垂直设置。

3.根据权利要求2所述的焊机，其特征在于，每个所述麦克纳姆轮均连接有减速器及驱动电机。

4.根据权利要求1所述的焊机，其特征在于，所述架体上设置有容纳物资的盒体16。

5.根据权利要求1所述的焊机，其特征在于，较高的一组所述行走机构处设置有一对距离传感器。

6.根据权利要求1所述的焊机，其特征在于，所述主架包括第一连接件和第二连接件；

所述第一连接件的第一端与所述焊接送片装置连接，所述第二连接件的第一端与所述横向导轨卡接，所述第一连接件的第二端与所述第二连接件的第二端铰接。

7.根据权利要求6所述的焊机，其特征在于，所述主架所在的平面与所述纵向导轨所在的平面和所述横向导轨所在的平面分别垂直；

所述主架还包括第一伸缩机构，所述第一伸缩机构包括固定部和能够相对于所述固定部运动的伸缩部，所述固定部与所述第一连接件铰接，所述伸缩部与所述第二连接件铰接。

8.根据权利要求7所述的焊机，其特征在于，所述主架还包括第二伸缩机构和连接在所述第一连接件的第一端与所述焊接送片装置之间的万向关节轴承；

所述第二伸缩机构包括固定部和能够相对于所述固定部运动的伸缩部，所述固定部与所述第一连接件的第二端铰接，所述伸缩部与所述万向关节轴承铰接，以使所述焊接送片装置相对于所述第一连接件的位置固定。

9.根据权利要求1所述的焊机，其特征在于，所述竖直升降机构包括:箱体，所述箱体的外侧通过传动组件连接有驱动电机，所述箱体的内侧水平设置有导轨，所述水平移动机构设置在所述导轨上。

10.根据权利要求9所述的焊机，其特征在于，所述夹持压紧机构包括：与所述箱体连接的导向座，所述导向座的两端分别设置有第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间设置有水平导向轴，所述水平导向轴上设置有第一夹爪和第二夹爪，所述水平导向轴上套设有水平压簧，且所述水平压簧的一端与所述第一夹爪连接、另一端与所述第二夹爪连接；

所述第一夹爪与所述第一夹持部之间用于定位夹紧第一焊片，所述第二夹爪与所述第二夹持部之间用于定位夹紧第二焊片。