[发明专利]一种导引机器人

权利要求书

1.一种导引机器人，用于导引输液者移动，其特征在于，包括控制单元、移动单元、固定单元和主体单元，其中：

所述控制单元，用于处理获得的指令信息，并将指令信息处理得到包括目的地信息的命令反馈至所述移动单元，控制所述移动单元；

所述移动单元，用于根据命令移动并导引所述导引机器人至目的地；

所述固定单元，用于固定容器，能相对所述主体单元升降；

所述主体单元，其至少包括底座，用于容置并支撑所述控制单元、所述移动单元和所述固定单元；

所述主体单元还包括支撑柱和支架，所述支撑柱与所述底座固定相连，所述支架位于所述支撑柱的上方且能相对所述支撑柱升降移动；所述固定单元设置于所述支架上；

所述固定单元包括固定基座和分离设置的一对夹持片，所述夹持片设置于所述固定基座的内部，用于夹持所述容器；所述夹持片活动设置于所述固定基座的内部，所述固定单元还包括张紧弹簧和滑轨，其中：所述滑轨，设置于所述固定基座的相对两侧，用于调节并限制所述夹持片在某一方向的移动；所述张紧弹簧，设置于所述固定基座未设置所述滑轨的另一相对两侧，用于固定所述夹持片在所述固定基座中的位置；所述张紧弹簧成对设置于所述固定基座的另一相对两侧。

2.根据权利要求1所述的导引机器人，其特征在于，所述支撑柱的顶部外围设置有环形的把手，所述把手能为所述输液者提供支撑。

3.根据权利要求1所述的导引机器人，其特征在于，所述移动单元包括移动模块、驱动模块，其中：

所述移动模块，设置于所述主体单元的所述底座下方，用于带动所述导引机器人移动；

所述驱动模块，设置于所述主体单元的所述底座内部，与所述移动模块连接，用于为所述移动模块提供方向驱动和速度驱动。

4.根据权利要求3所述的导引机器人，其特征在于，所述移动模块包括至少三个全方位移动轮，所述移动轮均匀设置于所述主体单元的所述底座下方；

每一所述移动轮均分别配置有驱动电机。

5.根据权利要求1所述的导引机器人，其特征在于，所述移动单元还包括避障模块，所述避障模块设置于所述主体单元的所述底座外围，所述避障模块将侦测到的障碍反馈至所述控制单元，所述控制单元根据障碍信息更新包括目的地信息的命令；

所述移动单元根据命令移动并导引所述导引机器人至目的地。

6.根据权利要求1所述的导引机器人，其特征在于，还包括导航单元，所述导航单元用于构建包括移动范围的环境地图，并将环境地图反馈至所述控制单元；以及，根据所述控制单元处理得到的目的地信息，建立从当前地到目的地的路线，并提供给所述移动单元；

所述移动单元，用于根据所述导航单元指引的路线，移动所述导引机器人至目的地。

7.根据权利要求6所述的导引机器人，其特征在于，所述移动单元还包括避障模块，所述避障模块设置于所述主体单元的所述底座外围，所述避障模块将侦测到的未构建于环境地图中的障碍分布地图反馈至所述导航单元，所述导航单元根据障碍信息更新包括移动范围的环境地图，所述导航单元将构建的环境地图反馈至所述控制单元。

8.根据权利要求6所述的导引机器人，其特征在于，所述导航单元包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述主体单元的所述底座外围，所述激光雷达侦测并反馈环境构造的距离、方位、高度和形状，将构建的环境地图反馈至所述控制单元。

9.根据权利要求5或7所述的导引机器人，其特征在于，所述避障模块包括红外传感器和/或超声波传感器，所述红外传感器或所述超声波传感器均匀设置于所述主体单元的所述底座外围。

10.根据权利要求1所述的导引机器人，其特征在于，所述控制单元包括交互模块和控制电路，所述控制单元接收所述输液者通过所述交互模块发送的命令，并将所述输液者的命令反馈至所述移动单元。