[发明专利]一种新型落环方法

权利要求书

1.一种新型落环方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10、提供用于抓取及搬运砂箱的落砂机械手、用于挤压铸件上的活塞环的落环压头和用于抓取铸件上的铸件冒口的落环机械手；

步骤S20、使所述落砂机械手固定砂箱和落环压头，此时所述铸件冒口由所述落环压头上的过孔贯穿所述落环压头；

步骤S30、使所述落环机械手抓取所述铸件冒口；

步骤S40、使所述落砂机械手位置固定，所述落环机械手抓取所述铸件冒口朝向远离所述落环压头的一侧移动，移动过程中所述落环压头对所述活塞环挤压，使所述活塞环脱离所述铸件的铸件浇道。

2.根据权利要求1所述的新型落环方法，其特征在于，所述S40具体包括：当移动第一距离时，所述铸件上的活塞环开始与所述落环压头挤压，当移动第二距离时，所述活塞环完全脱离所述铸件浇道。

3.根据权利要求2所述的新型落环方法，其特征在于，所述第一距离为所述铸件冒口与靠近所述铸件冒口设置的所述活塞环之间的距离，所述第二距离为所述铸件的总长度。

4.根据权利要求1所述的新型落环方法，其特征在于，所述落环机械手设置在所述落砂机械手内，所述落砂机械手和所述落环机械手均可沿X、Y、Z三轴向移动。

5.根据权利要求4所述的新型落环方法，其特征在于，所述步骤S20具体为：所述落砂机械手沿竖直方向下移至所述砂箱的正上方，使所述砂箱内的铸件冒口贯穿所述落环压头上的过孔，所述落砂机械手驱动第一卡爪抓紧所述砂箱；和/或，

所述步骤S30具体为：所述落环机械手沿竖直方向下移至所述铸件冒口处，所述落环机械手驱动第二卡爪抓紧所述铸件冒口。

6.根据权利要求5所述的新型落环方法，其特征在于，所述步骤S30和所述步骤S40之间还设置步骤S31：移至落环位，所述落砂机械手和所述落环机械手同步沿竖直方向向上移动第三距离，使所述砂箱悬空，所述落砂机械手和所述落环机械手同步沿水平方向移动第四距离，使所述砂箱正对落环位，准备落环。

7.根据权利要求1至6任一项所述的新型落环方法，其特征在于，所述落环机械手沿竖直方向匀速移动实现落环。

8.根据权利要求1至6任一项所述的新型落环方法，其特征在于，所述步骤S40包括以下步骤：

步骤S41：提升阶段，所述落环机械手沿竖直方向以第一速度向上移动第一距离；

步骤S43：落环阶段，当靠近铸件冒口的一侧的活塞环与所述落环压头抵接时，所述落环机械手沿竖直方向以第二速度向上移动，直至活塞环完全脱离所述铸件浇道，所述落环机械手停止移动。

9.根据权利要求8所述的新型落环方法，其特征在于，所述第一速度大于所述第二速度。

10.根据权利要求8所述的新型落环方法，其特征在于，在步骤S41和步骤S43之间还设置步骤S42：检测所述落环机械手的移动距离，若所述落环机械手的移动距离达到所述第一距离，那么进入步骤S43，反之则继续步骤S41。