[发明专利]一种舞蹈机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种舞蹈机器人控制方法，其特征在于：包括当机器人跳舞时，激光雷达模块检测与周围障碍物的距离，根据与周围障碍物的距离，主控制器作出实时判断；当机器人教人跳舞时，六维力传感器模块和触摸模块检测机器人的受力情况，主控制器做出判断及时调整机器人与人受力方向，防止人受伤；

所述激光雷达模块的执行方法和主控制器的控制方法，具体如下：

S101、机器人运行后，激光雷达模块检测机器人与周围障碍物之间的距离信息，并将信息发送至主控制器；

S102、主控制器通过处理、运算，计算出机器人与周围障碍物之间的距离；

S103、当主控制器测量的机器人与周围障碍物的距离小于0.5米时，主控制器控制伺服模块驱动机器人远离障碍物；

S104、当主控制器测量的机器人与周围障碍物的距离在0.5米以上时，返回执行步骤S101；

所述六维力传感器模块是在与人体互动，人体用力较大，机器人整体发生形变时才向主控制器发送信息，六维力传感器的执行方法和主控制器的控制执行方法，具体如下：

S201、当机器人与人互动，用力较大时，机器人会向某个方向发生形变；

S202、六维力传感器根据形变，计算出三个力分量和三个力矩分量信息，并将信息发送至主控制器；

S203、主控制器根据受力的方向，控制伺服模块驱动机器人沿受力方向运行，并且形变越大运行越快；

所述触摸模块包括多个压力传感器，所述触摸模块的执行方法和主控制器控制方法，具体如下：

S301、当机器人与人互动时，机器人与人接触，接触部位的压力传感器向主控制器发送信息；

S302、主控制器处理压力传感器反馈的压力大小、方向信息；

S303、主控制器向伺服模块发送控制指令，控制伺服模块驱动机器人沿受力方向运行，并且受力越大运行越快；

包括主控制器和激光雷达模块、六维力传感器模块、触摸模块、伺服模块、供电模块；所述激光雷达模块包括激光雷达测距装置，所述激光雷达测距装置连接主控制器；所述六维力传感器模块连接主控制器；所述触摸模块包括多个压力传感器，所述压力传感器都连接主控制器；所述伺服模块包括多个伺服电机，所述伺服电机通过伺服驱动器连接主控制器；

所述供电模块为锂电池，所述供电模块通过DC/DC电源模块为控制系统供电；

所述触摸模块包括分别安装在头部、左臂、右臂、左肩膀、右肩膀、前胸、后背、前腰、后腰、前腿部和后腿部的11路压力传感器；

所述压力传感器的型号为FSR406；

所述伺服模块包括3个伺服电机，每个伺服电机连接一个全向轮，所述全向轮安装在机器人底部；

所述主控制器为ARM控制器。