[发明专利]一种舞蹈机器人控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种舞蹈机器人控制方法及系统，包括主控制器和激光雷达模块、六维力传感器模块、触摸模块、伺服模块、供电模块，所述激光雷达模块包括激光雷达测距装置，所述激光雷达测距装置连接主控制器，所述六维力传感器模块连接主控制器，所述触摸模块包括多个压力传感器，所述压力传感器都连接主控制器，所述伺服模块包括多个伺服电机，所述伺服电机通过伺服驱动器连接主控制器。本发明所述的舞蹈机器人跳舞时，机器人通过判断与人体接触位置和机器人六维受力方向与大小，做出不同运动，防止使人受伤。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其是涉及一种舞蹈机器人控制方法及系统。

背景技术

随着科技水平的不断进步，服务类机器人种类逐渐增多，例如咨询类机器人、娱乐机器人，机器人的功能也逐渐增多。

但是现有的跳舞机器人，大多功能较为单一，只能实现简单的摆动，完成小幅度的舞动动作，智能化的程度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种舞蹈机器人控制方法及系统，以解决目前舞蹈机器人功能单一，智能化程度较低的情况。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种舞蹈机器人控制方法，包括激光雷达模块检测与周围障碍物的距离，根据与周围障碍物的距离，控制器时时作出判断；六维力传感器模块和触摸模块检测机器人的受力情况，控制器做出判断及时调整机器人与人受力方向，防止人受伤。

进一步的，所述激光雷达模块的执行方法和主控制器的控制方法，具体如下：

S101、机器人运行后，激光雷达模块检测机器人与周围障碍物之间的距离信息，并将信息发送至主控制器；

S102、主控制器通过处理、运算，计算出机器人与周围障碍物之间的距离；

S103、当主控制器测量的机器人与周围障碍物的距离小于0.5米时，主控制器控制伺服模块驱动机器人远离障碍物；

S104、当主控制器测量的机器人与周围障碍物的距离在0.5米以上时，返回执行步骤S101。

进一步的，所述六维力传感器模块是在与人体互动，人体用力较大，机器人整体发生形变时才向主控制器发送信息，六维力传感器的执行方法和主控制器的控制执行方法，具体如下：

S201、当机器人与人互动，用力较大时，机器人会向某个方向发生形变；

S202、六维力传感器根据形变，计算出三个力分量和三个力矩分量信息，并将信息发送至主控制器；

S203、主控制器根据受力的方向，控制伺服模块驱动机器人沿受力方向运行，并且形变越大运行越快。

进一步的，所述触摸模块包括多个压力传感器，所述触摸模块的执行方法和主控制器控制方法，具体如下：

S301、当机器人与人互动时，机器人与人接触，接触部位的压力传感器向主控制器发送信息；

S302、主控制器处理压力传感器反馈的压力大小、方向信息；

S303、主控制器向伺服模块发送控制指令，控制伺服模块驱动机器人沿受力方向运行，并且受力越大运行越快。

一种舞蹈机器人控制系统，包括主控制器和激光雷达模块、六维力传感器模块、触摸模块、伺服模块、供电模块；所述激光雷达模块包括激光雷达测距装置，所述激光雷达测距装置连接主控制器；所述六维力传感器模块连接主控制器；所述触摸模块包括多个压力传感器，所述压力传感器都连接主控制器；所述伺服模块包括多个伺服电机，所述伺服电机通过伺服驱动器连接主控制器。

进一步的，所述供电模块为锂电池，所述供电模块通过DC/DC电源模块为控制系统供电。