[发明专利]用于自动化车辆的对象检测系统

说明书

本发明提供一种用于自动化车辆的对象检测系统(10)，所述对象检测系统(10)包括对象检测器(20)、数字地图(14)和控制器(12)。所述对象检测器(20)用于观察主车辆(22)附近的视野(32)。所述数字地图(14)用于指示所述主车辆(22)附近的道路特征(56)。所述控制器(12)被配置来基于所述道路特征(56)而将关注区域(24)限定在所述视野(32)内，并且优先处理来自所述对象检测器(20)的对应于所述关注区域(24)的信息。

技术领域

本公开总体涉及一种用于自动化车辆的对象检测系统，并且更具体地说涉及一种系统，所述系统基于道路特征来将关注区域限定在对象检测器的视野内，并且优先处理来自关注区域的信息。

发明背景

已知可使自动化车辆配备有传感器来观察或检测自动化车辆附近的对象。然而，处理可从传感器获得的有关自动化车辆周围的整片区域的所有信息所需的处理能力使得处理设备的成本异常高昂。

发明概述

根据一个实施方案，提供一种用于自动化车辆的对象检测系统。所述系统包括对象检测器、数字地图和控制器。所述对象检测器用于观察主车辆附近的视野。数字地图用于指示主车辆附近的道路特征。控制器被配置来基于道路特征而将关注区域限定在视野内，并且优先处理来自对象检测器的对应于关注区域的信息。

另外的特征和优点在阅读以下对优选实施方案进行的详细描述之后将更清楚地呈现出来，所述详细描述仅通过非限制性实例且参考附图给出。

附图简述

现将参考附图通过举例来描述本发明，在附图中：

图1为本发明系统的方框图；

图2为描述在主车辆附近由图1的系统实现的传感器覆盖示意图；

图3为描述使用集中式控制器的图1的系统的实现实例示意图；

图4A和图4B描述为由图1的系统来调节ROI中的角度分辨率示意图；其中图4A为传感器FOV的四分之一并且传感器的更新速率降低三分之一时示意图，图4B为FOV/图像分辨率示意图。图5A 和图5B描述由图1的系统通过求平均值实现的信噪比改善示意图，其中图5A中示出了求平均值之前的测量数据，而图5B中示出了求平均值之后的数据。

详细描述

图1示出对象检测系统10(在下文中称为系统10)的非限制性实例。系统10适合于用在自动化车辆(在下文中为主车辆22)上。系统 10包括对象检测器20，所述对象检测器20可以包括各种传感器36，所述传感器36用于观察视野32以用于检测主车辆22附近的对象。作为举例，但不带限制性，对象检测器20中的传感器36可以包括相机、雷达单元、激光雷达单元或其任何组合。控制器12也可以包括车辆传感器16或与之通信，所述车辆传感器16适于测量主车辆22 的速度50和主车辆22的横摆角速度52。来自对象检测器20的传感器36的信息可以通过控制器12中的对象测试18来处理以检测视野 32中的对象58。

系统10还包括数字地图14，所述数字地图14指示主车辆22附近的道路特征56。数字地图14和车辆传感器16用于限定主车辆22 周围的环境和模式的类型。主车辆22使用控制器12中的地图定位 62来定位于数字地图14。

控制器12被配置来基于道路特征56而将关注区域24限定在视野32内，并且优先处理来自对象检测器20的对应于关注区域24的信息。如本文所使用，道路特征56可以限定包括车道和道路属性的数字地图14的子集；并且优先处理可以指示集中于关注区域24以便于获取更密集和更准确的传感器数据，以更高速率处理关注区域24 内的数据，向关注区域24指派更多处理和通信资源并且调节关注区域24内的对象测试18的参数和算法。