[发明专利]一种机器人拉紧装置

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及并联机器人的连接装置。

背景技术

并联机器人以高速度、高精度的完成各种形状类型的小产品的拾取和放置动作，广泛应用在电子、医药、食品等工业领域中。与串联构型相比,并联构型具有刚度好、动态性能好(运动惯量小)，而且无累计误差，精度高、高速和高加速度等特点，非常适合生产线上的高速拾放动作，现已被广泛应用与食品、药品、日化、电子等行业的抓取、列整、贴标等工作中。众多研究机构和制造企业都看好其在制造领域的应用前景。

然而，目前市面上的并联机器人的结构存在一些缺陷。拉紧装置是安装在并联机器人中用起连接机器人从动杆，补偿关节铰链磨损的作用，其性能直接影响机器人的性能。目前多数并联机器人拉紧装置只是用简单的弹簧，此种方式存在诸多缺陷。具体为：1.简单的弹簧拉紧方式无法控制拉紧距离，容易使从动杆变形，影响机器人精度及机械性能。2.为保证从动杆变形小和拉力合适，对于弹簧的制造精度要求较高。3.当机器人高速度、大负载，产生的贯性力、离心力大于弹簧拉力时，会出现关节球铰脱离造成危险事故。4.弹簧裸露易藏垢也不易清洁，不易用在有洁净环境有要求的场合，但其实并联机器人大多都是用在该场合的。

此外，在生产自动化快速发展的当代，目前的机器人拉紧装置的缺陷，也容易造成机器人机械系统不稳定，影响生产效率甚至造成经济损失。

发明内容

为了克服现有技术的上述不足，本发明的目的在于提供一种机器人拉紧装置，该机器人拉紧装置能够强化原有拉紧的强度，提高弹簧的紧固性，而且本装置还能调节拉紧的拉伸距离，从而调节从动杆的间距。

本发明实现上述目的的技术方案为：

一种机器人拉紧装置，包括：第一拉伸件、第二拉伸件及中间连接件；所述第二拉伸件的顶端设置有向轴心处凹形成的挡台，且所述第二拉伸件形成有空腔，所述中间连接件设置于第二拉伸件的空腔内，第一拉伸件通过中间连接件与第二拉伸件连接形成弹性调节结构；所述中间连接件包括紧固螺钉、导柱以及弹性件；所述导柱一端带有凸台、所述导柱另一端设置有螺纹孔，所述第一拉伸件通过所述紧固螺钉与所述导柱的所述螺纹孔连接；所述弹性件套设在所述导柱上，且所述弹性件两端分别抵接在所述挡台和所述凸台上。

所述弹性调节结构还包括有调节螺母，所述调节螺母可调节所述中间连接件的预紧力。

所述导柱上与所述紧固螺钉连接的一端设置有外螺纹，所述调节螺母连接在该外螺纹上并固定在所述第一拉伸件与所述挡台之间。

另一方案，所述第二拉伸件的空腔设置有内螺纹，所述调节螺母通过螺纹连接在所述第二拉伸件的内螺纹上，且所述调节螺母的一端抵接在所述凸台上。

所述第二拉伸件的侧壁间隔的设置有方便调节所述调节螺母的调节槽，所述调节螺母上间隔排布有多个方便旋钮的调节孔。

优选地，所述调节螺母为内六角螺母。

优选地，并列设置有两个所述调节螺母。

优选地，所述弹性件为弹簧。

所述中间连接件还包括有套接在所述导柱上的挡圈，该挡圈一端面抵接在所述弹性件上另一端面抵接在所述挡台的内侧面。

所述导柱为圆柱体或方柱体结构，所述第二拉伸件为圆柱体或方柱体结构。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

本机器人拉紧装置拉力大且拉紧距离可调，通过拉紧距离调节减小从动杆变形，增强了机构稳定性。因为拉紧距离可调节，对于弹簧的制造精度要求降低，降低了制造成本。当惯性力、离心力大于本装置拉力时导柱会被挡台或挡圈挡住，从而防止拉伸件脱离造成危险，提高了安全性。弹簧安装在第二拉伸件内部，可防尘垢且易清洁。此装置具有结构简单、使用维护方便、安全性能好，稳定耐用等特点。

附图说明

图1为实施例1局部剖视立体图；

图2为实施例1立体结构示意图；

图3为实施例1局部剖视俯视图；

图4为实施例1半剖视图；

图5为实施例1内部结构爆炸图；

图6为实施例2局部剖视俯视图；

图7为实施例2立体结构示意图；

图8为实施例3局部剖视俯视图；

图9为实施例3立体结构示意图；

图10为本装置与机器人的连接关系示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

实施例1：