[发明专利]机器人避障的方法、装置及存储装置

权利要求书

1.一种机器人避障的方法，其特征在于，包括：

在所述机器人的行进方向上采集连续的深度图像序列；

在所述深度图像中建立检测窗口，所述检测窗口用于检测所述机器人的行进路线范围内的障碍物，其中，所述检测窗口与所述机器人的相对位置固定，所述检测窗口的垂直于所述机器人的行进方向的截面的大小至少大于所述机器人在该截面上的投影的大小；

获取所述检测窗口内的深度信息；

根据所述深度信息判断所述检测窗口内是否出现障碍物；

若判断出现障碍物，则进行避障处理；

其中，所述深度信息包括至少一个深度值；

所述根据所述深度信息判断所述检测窗口内是否出现障碍物中，所述深度值均为空值时，判断为未出现障碍物；所述深度值包括非空值时，判断为出现障碍物；

其中，所述检测窗口为一虚拟三维空间，所述检测窗口在所述机器人行进方向上的厚度与所述机器人的行进速度相匹配，以使所述机器人至少在该厚度范围内将行进速度减小为零。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行避障处理包括：

对所述机器人进行制动处理，以使所述机器人停止行进；

在所述深度图像中建立搜索窗口，其中，所述搜索窗口与所述检测窗口完全重合；

在所述深度图像视场范围内移动所述搜索窗口，并实时获取所述搜索窗口的深度信息；

当所述搜索窗口内的深度值均为空值时，停止移动所述搜索窗口；

调整所述机器人的方向，以使所述检测窗口与所述搜索窗口重合，从而使所述机器人朝向所述搜索窗口停止的位置的方向行进。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述深度图像视场范围内移动所述搜索窗口，并实时获取所述搜索窗口的深度信息中，

当所述搜索窗口在所述深度图像的视场范围内的深度值均出现非空值时，调整所述机器人的方向，以使所述检测窗口内的深度值变大，直至所述检测窗口内的深度值为空值，从而使所述机器人朝深度值均为空值的所述检测窗口的方向行进。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断出现障碍物，则进行避障处理的步骤之后，还包括：

保存调整后的行进路线，并根据所述调整后的行进路线规划新的行进路线，以使所述机器人按照新的行进路线行进。

5.一种机器人避障装置，其特征在于，包括至少一个深度相机和处理器，所述深度相机与所述处理器连接；

所述深度相机用于在所述机器人的行进方向上采集连续的深度图像序列；

所述处理器用于在所述深度图像中建立检测窗口，所述检测窗口用于检测所述机器人的行进路线范围内的障碍物，其中，所述检测窗口与所述机器人的相对位置固定，所述检测窗口的垂直于所述机器人的行进方向的截面的大小至少大于所述机器人在该截面上的投影的大小；获取所述检测窗口内的深度信息；根据所述深度信息判断所述检测窗口内是否出现障碍物；若判断出现障碍物，则进行避障处理；

其中，所述深度信息包括至少一个深度值；所述处理器还用于在所述深度值均为空值时，判断为未出现障碍物；在所述深度值包括非空值时，判断为出现障碍物；

所述检测窗口为一虚拟三维空间，所述检测窗口在所述机器人行进方向上的厚度与所述机器人的行进速度相匹配，以使所述机器人至少在该厚度范围内将行进速度减小为零。

6.根据权利要求5所述的机器人避障装置，其特征在于，所述处理器还用于对所述机器人进行制动处理，以使所述机器人停止行进；在所述深度图像中建立搜索窗口，其中，所述搜索窗口与所述检测窗口完全重合；在所述深度图像视场范围内移动所述搜索窗口，并实时获取所述搜索窗口的深度信息；当所述搜索窗口内的深度值均为空值时，停止移动所述搜索窗口；调整所述机器人的方向，以使所述检测窗口与所述搜索窗口重合，从而使所述机器人朝向所述搜索窗口停止的位置的方向行进。