[发明专利]机器人避障的方法、装置及存储装置

说明书

本发明提供了一种机器人避障的方法、装置及存储装置。该方法包括：在机器人的行进方向上采集连续的深度图像序列；在深度图像中建立检测窗口，检测窗口用于检测机器人的行进路线范围内的障碍物，其中，检测窗口与机器人的相对位置固定，检测窗口的垂直于机器人的行进方向的截面的大小至少大于机器人在该截面上的投影的大小；获取检测窗口内的深度信息；根据深度信息判断检测窗口内是否出现障碍物；若判断出现障碍物，则进行避障处理。装置包括至少一个深度相机和处理器。存储装置存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现上述方法。本发明能使机器人灵活避开随机障碍物，防止机器人碰撞到障碍物而导致机器人损坏或无法行进。

技术领域

本发明涉及深度图像处理技术领域，特别是涉及一种机器人避障的方法、装置及存储装置。

背景技术

利用深度相机可以获取目标的深度图像，利用该深度图像可以获取图像中的像素所反映的目标在物理空间中到深度相机的距离。因此，利用深度相机可以对相机视场内的对象进行测距，深度相机具有一定的视场角，因而可以探测一定立体角范围内的场景的深度信息。

现有的机器人根据导航电子地图以及目的地可以规划处行进路径，本申请的发明人在长期的研发中发现，行进路径中可能出现预加载的电子地图未标记的障碍物，机器人由于未获知该障碍物的出现，因而不会避开该未标记的障碍物，容易导致机器人碰撞到该障碍物产生机器人损坏或者无法继续行进的后果。

发明内容

本发明提供一种机器人避障的方法、装置及存储装置，能够解决现有技术存在的机器人不会避开未标记的障碍物而导致机器人损坏或无法继续行进的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人避障的方法，该方法包括：在所述机器人的行进方向上采集连续的深度图像序列；在所述深度图像中建立检测窗口，所述检测窗口用于检测所述机器人的行进路线范围内的障碍物，其中，所述检测窗口与所述机器人的相对位置固定，所述检测窗口的垂直于所述机器人的行进方向的截面的大小至少大于所述机器人在该截面上的投影的大小；获取所述检测窗口内的深度信息；根据所述深度信息判断所述检测窗口内是否出现障碍物；若判断出现障碍物，则进行避障处理。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种机器人避障装置，该装置包括至少一个深度相机和处理器，所述深度相机与所述处理器连接；所述深度相机用于在所述机器人的行进方向上采集连续的深度图像序列；所述处理器用于在所述深度图像中建立检测窗口，所述检测窗口用于检测所述机器人的行进路线范围内的障碍物，其中，所述检测窗口与所述机器人的相对位置固定，所述检测窗口的垂直于所述机器人的行进方向的截面的大小至少大于所述机器人在该截面上的投影的大小；获取所述检测窗口内的深度信息；根据所述深度信息判断所述检测窗口内是否出现障碍物；若判断出现障碍物，则进行避障处理。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，该存储装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述方法。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过采集机器人行进方向上连续的深度图像序列，并在该深度图像中建立检测窗口，以通过该检测窗口的深度信息判断机器人行进路线范围内是否出现障碍物，如果出现障碍物则进行避障处理，从而能使得机器人在按照规划的行进路线行进过程中，有随机出现的、未标记的障碍物时，机器人也能检测到该障碍物，并能灵活避开随机障碍物，防止机器人碰撞到障碍物而导致机器人损坏或无法继续行进，提高了机器人在复杂环境的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种机器人避障的方法的流程示意图；