[发明专利]一种助走器

权利要求书

1.一种助走器，其特征在于：包括左腿装置（12）、右腿装置（10）、腰带固定装置（2）、控制器（1）和电池（3）；所述控制器（1）和电池（3）安装在腰带固定装置（2）上；控制器（1）为助走器的控制中心；所述电池（3）主要为控制器（1）、左腿装置（12）和右腿装置（10）供电；所述左腿装置（12）和右腿装置（10）结构相同，它们对称分布在腰带固定装置（2）的左右两侧；

左腿装置（12）的具体结构是：它包括大腿臂（5）、小腿臂（8）、上肌电信号传感器（11）、下肌电信号传感器（9）、上电机（4）和下电机（7）；上电机（4）安装在腰带固定装置（2）的左侧；大腿臂（5）的上端与上电机（4）相连，下端与下电机（7）相连；小腿臂（8）上端与下电机（7）相连，下端延长到小腿的下半部分位置；上电机（4）和下电机（7）用于控制大腿臂（5）和小腿臂（8）的运动姿态，大腿臂（5）和小腿臂（8）带动大腿和小腿运动；上肌电信号传感器（11）安装在大腿臂（5）上；下肌电信号传感器（9）安装在小腿臂（8）上；上肌电信号传感器（11）和下肌电信号传感器（9）结构相同；上肌电信号传感器（11）由左贴面（111）和右贴面（112）组成，左贴面（111）和右贴面（112）其内部均搭载了多个传感单元，用以实时监测腿部肌肉的表面肌电信号变化，并将各肌肉的表面肌电信号幅值变化反馈给控制器（1）；所述控制器（1）分别连接上电机（4）、下电机（7）、上肌电信号传感器（11）和下肌电信号传感器（9）；

控制器（1）是智能的，所述助走器有学习功能和自动修偏功能，能根据穿戴者的行走习惯进行自动适应，该功能是这样实现的：使用者穿上该助走器后，左腿装置（12）和右腿装置（10）分别带动左腿和右腿行走，左腿装置（12）和右腿装置（10）的工作原理相同，左腿装置（12）和右腿装置（10）工作时只是存在相位差；在行走的过程中，上肌电信号传感器（11）和下肌电信号传感器（9）检测腿部的肌电信号并反馈给控制器，上电机（4）和下电机（7）把电机的转动角度和速率数据反馈给控制器，然后控制器（1）把上肌电信号传感器（11）、下肌电信号传感器（9）、上电机（4）和下电机（7）传过来的数据保存，控制器（1）会以每3步作为一个运动习惯更新周期；如果后3步与前3步数据基本相同的话，就继续按前3步记录的数据行走；如果后3步与前3步数据有较大区别的话，就按后3步记录的数据行走，控制器（1）会把后3步的数据作为习惯数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的一种助走器，其特征在于：左贴面（111）和右贴面（112）采用魔术贴或粘扣带（1111）互相粘贴住；或者采用绳子绑在一起。

3.根据权利要求1或2所述的一种助走器，其特征在于：使用时，腰带固定装置2、上电机（4）、大腿臂（5）、下电机（7）和小腿臂（8）依次位于人体的腰部、胯关节、大腿外侧、膝关节和小腿外侧；上肌电信号传感器的左贴面（111）和右贴面（112）围绕大腿贴合在一起，并将大腿臂（5）固定在大腿上；下肌电信号传感器的左贴面（91）和右贴面（92）围绕小腿贴合在一起，并将小腿臂（8）固定在小腿上；上肌电信号传感器（11）和下肌电信号传感器（9）分别和大腿、小腿的表面肌肉贴合。