[发明专利]相机标定方法及装置

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法应用于具有处理功能的部件，所述方法包括：

通过第一相机采集标靶的m组标定图像，所述m组标定图像中的每组标定图像包括：所述第一相机处于n个位姿时所采集到的所述标靶的标定图像，所述m为大于或等于2的整数，所述n为大于或等于3的整数；根据所述m组标定图像确定所述第一相机的m组参数，所述m组标定图像与所述m组参数一一对应；

通过所述第一相机采集参考平面的图像；根据所述m组参数对所述参考平面的图像进行处理，确定m个矫正图像；对所述m个矫正图像进行立体匹配确定m个视差图像；根据所述m个视差图像和所述m组参数，确定m个三维点云，所述m组参数与所述m个三维点云一一对应；

确定所述m个三维点云中，坐标与所述参考平面的距离小于或等于预设距离的点在三维点云中所占的比例最大的目标三维点云；确定所述目标三维点云对应的一组参数为目标组参数；

根据所述目标组参数以及所述目标组参数对应的一组标定图像，确定所述第一相机的n个目标位姿；在第二相机处于所述n个目标位姿时，通过所述第二相机采集所述标靶的多个标定图像；根据所述多个标定图像确定所述第二相机的参数，所述第二相机的类型与所述第一相机的类型相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述目标位姿用于指示世界坐标系的三个坐标轴上的三个向量，以及中心点坐标，所述在所述第二相机处于所述n个目标位姿时，通过所述第二相机采集所述标靶的多个标定图像，包括：

控制所述第二相机移动；

在所述第二相机移动的过程中，若所述第二相机的中心点坐标与第一目标位姿所指示的中心点坐标的距离小于预设距离阈值，则控制所述第二相机旋转，所述第一目标位姿属于所述n个目标位姿；

在所述第二相机旋转的过程中，若所述第二相机的三个投影向量分别与所述第一目标位姿所指示的三个向量相同，则通过所述第二相机采集所述标靶的标定图像，所述三个投影向量为：所述第二相机的相机坐标系的三个单位向量在世界坐标系的三个投影向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述标定图像包含所述标靶的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相机为双目相机，

所述m组标定图像中的每组标定图像包括：在所述第一相机处于n个位姿时，通过所述第一相机的两个摄像头分别采集到的所述标靶的标定图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述n＝8。