[发明专利]相机标定方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种相机标定方法及装置，属于计算机视觉领域。所述方法包括：通过第一相机采集标靶的m组标定图像，m组标定图像中的每组标定图像包括：第一相机处于n个位姿时所采集到的标靶的标定图像，m为大于或等于2的整数，n为大于或等于3的整数；根据m组标定图像确定第一相机的m组参数；在m组参数中筛选出准确性最高的目标组参数；根据目标组参数以及目标组参数对应的一组标定图像，确定第一相机的n个目标位姿；根据n个目标位姿对与第一相机的类型相同的第二相机进行标定。本申请实施例解决了相机标定结果存在误差的问题，提高了相机标定结果的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种相机标定方法及装置。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为了确定空间物体表面某点的三维几何位置，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机的参数，而确定相机的参数的过程称之为相机标定。

相关技术中，在对相机标定时，工作人员通常是根据经验将相机置于多个位姿(位姿也即相对于标靶(如棋盘格图像)的位置和角度)，并在相机处于每个位姿时通过相机采集标靶的图像，然后，对采集到的多个标靶的图像进行角点检测，从而得到相机的参数。经过测试发现：在相机标定过程中相机相对标靶的位置和角度不同时，经过角点检测得到的相机的参数不同。

由于相关技术中，在相机标定过程中工作人员根据经验无法将相机摆放在能够得到最准确相机的参数的位姿，因此，相机标定所得到的相机的参数存在误差。

发明内容

为了解决相机标定所得到的相机的参数存在误差的问题，本发明实施例提供了一种相机标定方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种相机标定方法，所述方法包括：

通过第一相机采集标靶的m组标定图像，所述m组标定图像中的每组标定图像包括：所述第一相机处于n个位姿时所采集到的所述标靶的标定图像，所述m为大于或等于2的整数，所述n为大于或等于3的整数；

根据所述m组标定图像确定所述第一相机的m组参数，所述m组标定图像与所述m组参数一一对应；

在所述m组参数中筛选出准确性最高的目标组参数；

根据所述目标组参数以及所述目标组参数对应的一组标定图像，确定所述第一相机的n个目标位姿；

根据所述n个目标位姿对第二相机进行标定，所述第二相机的类型与所述第一相机的类型相同。

可选的，所述在所述m组参数中筛选出准确性最高的目标组参数，包括：

通过所述第一相机采集参考平面的图像；

根据所述m组参数对所述参考平面的图像进行处理，确定m个三维点云，所述m组参数与所述m个三维点云一一对应；

确定所述m个三维点云中，坐标位于所述参考平面内的点在三维点云中所占的比例最大的目标三维点云；

确定所述目标三维点云对应的一组参数为所述目标组参数。

可选的，所述根据所述m组参数对所述参考平面的图像进行处理，确定m个三维点云，包括：

根据所述m组参数对所述参考平面的图像进行处理，确定m个矫正图像；

对所述m个矫正图像进行立体匹配确定m个视差图像；

根据所述m个视差图像和所述m组参数，确定所述m个三维点云。

可选的，所述根据所述n个目标位姿对第二相机进行标定，包括：

在所述第二相机处于所述n个目标位姿时，通过所述第二相机采集所述标靶的多个标定图像；