[发明专利]运动目标室内定位方法及系统

权利要求书

1.一种运动目标室内定位方法，其特征在于，包括：

接收至少三个安装于室内的发射装置同步发送的超声波信号，并检测预设同步周期内接收的超声波信号的列数；

在所述列数属于预设范围时，获取接收的各列同步发送的超声波信号的接收时长；

根据预设的传播速度和各列同步发送的超声波信号的接收时长，分别获取各列同步发送的超声波信号对应的发射装置到运动目标的距离得到同步距离值；

根据所述同步距离值获取所述运动目标的坐标点得到同步坐标点，并根据所述同步坐标点和已存的目标所在室内区域信息确定所述运动目标的室内定位位置点；

在所述列数不属于预设范围时，根据预设数量的已存坐标点获取所述运动目标的预测坐标点，并作为所述运动目标的室内定位位置点。

2.根据权利要求1所述的运动目标室内定位方法，其特征在于，在所述列数不属于预设范围时，还包括：

发送异步请求信号至中控器，用于所述中控器控制多个发射装置异步发送超声波信号；

接收多个发射装置异步发送的超声波信号，并获取接收的各列异步发送的超声波信号的接收时长；

根据预设的传播速度和各列异步发送的超声波信号的接收时长，分别获取各列异步发送的超声波信号对应的发射装置到运动目标的距离得到异步距离值；

根据所述异步距离值获取所述运动目标的坐标点得到异步坐标点；

查找所述异步坐标点对应所属的室内区域生成目标所在室内区域信息，并存储得到已存的目标所在室内区域信息；

发送同步请求信号至所述中控器，用于所述中控器控制多个发射装置同步发送超声波信号。

3.根据权利要求1或2所述的运动目标室内定位方法，其特征在于，所述在所述列数属于预设范围时，获取接收的各列同步发送的超声波信号的接收时长之后，所述根据预设的传播速度和各列同步发送的超声波信号的接收时长，分别获取各列同步发送的超声波信号对应的发射装置到运动目标的距离得到同步距离值之前，还包括：

根据接收的各列同步发送的超声波信号的接收时长和各个预设测定点对应预设的时间参数，分别获取对应各个预设测定点的所述运动目标的均方差；

若查找到多个均方差中小于或等于预设阈值的均方差，则获取所查找的均方差对应预设测定点所对应的更新速度，将获取的更新速度作为预设的传播速度；

若查找不到小于或等于所述预设阈值的均方差，则将预设速度作为预设的传播速度。

4.根据权利要求3所述的运动目标室内定位方法，其特征在于，所述接收至少三个安装于室内的发射装置同步发送的超声波信号，并检测预设同步周期内接收的超声波信号的列数之前，还包括：

建立关键路径，生成所述关键路径上的多个测定点作为预设测定点；

分别获取各个预设测定点到各个发射装置的距离得到多个定点距离值；

分别获取各个预设测定点接收各发射装置发射的超声波信号所需的时长得到多个时间参数；

根据同一预设测定点对应的多个定点距离值和多个时间参数获取对应预设测定点的更新速度。

5.根据权利要求4所述的运动目标室内定位方法，其特征在于，还包括以下两项中的至少一项：

所述根据同一预设测定点对应的多个定点距离值和多个时间参数获取对应预设测定点的更新速度包括：

其中，q_ij为第i个预设测定点到第j个发射装置的定点距离值，t_ij为第i个预设测定点的接收的第j个发射装置发送的超声波信号所需的时长，v_new为所述更新速度；

所述根据接收的各列同步发送的超声波信号的接收时长和各个预设测定点对应预设的时间参数，分别获取对应各个预设测定点的所述运动目标的均方差，包括：

r_i＝t_ijz_j；

其中，m为所述列数，k_j为接收的第j个发射装置同步发送的一列超声波信号的接收时长，z_j为第一中间参数，r_i为第二中间参数，σ_i为对应第i个预设测定点的所述运动目标的均方差。