[发明专利]移动装置以及移动控制方法

权利要求书

1.一种移动装置，适用于根据移动基准面而移动于表面上，其特征在于，所述移动装置包含：

第一测距传感器，被配置成沿着第一轴向侦测所述第一测距传感器至所述表面的第一侦测距离；

第二测距传感器，被配置成沿着第二轴向侦测所述第二测距传感器至所述表面的第二侦测距离，其中所述第一测距传感器沿着所述第一轴向在所述移动基准面上具有第一投影，所述第二测距传感器沿着所述第二轴向在所述移动基准面上具有第二投影，且所述第一投影与所述移动装置之间的距离大于所述第二投影与所述移动装置之间的距离；以及

控制单元，被配置成在所述第一侦测距离的值位于第一范围时使所述移动装置以限速模式移动，在所述第一侦测距离的值小于所述第一范围而位于安全范围时使所述移动装置的移动速度维持不变，并被配置成在所述第二侦测距离大于第二预定距离时使所述移动装置停止移动。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述控制单元是根据所述限速模式而使所述移动装置的移动速度由第一速度降低至第二速度。

3.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述控制单元还被配置成在所述移动装置以所述限速模式移动后的时间区间内，持续侦测所述第一侦测距离的值，且被配置成在判定所述第一侦测距离的值在所述时间区间内都小于所述第一范围时，使所述时间区间结束时取消所述限速模式。

4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述控制单元还被配置成在所述移动装置以所述限速模式移动后的时间区间内，持续侦测所述第一侦测距离的值，并被配置成在判定所述第一侦测距离的值在所述时间区间内的时间点位于所述第一范围时，使所述移动装置维持以所述限速模式移动。

5.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述控制单元还被配置成在所述第一侦测距离的值位于大于所述第一范围的第二范围时，使所述移动装置停止移动。

6.一种移动控制方法，适用于根据移动基准面而移动于表面上的移动装置，其特征在于，所述移动控制方法包含：

取得所述移动装置上的第一位置沿着第一轴向至所述表面的第一侦测距离，其中所述移动基准面与所述第一轴向之间具有第一交点；

取得所述移动装置上的第二位置沿着第二轴向至所述表面的第二侦测距离，其中所述移动基准面与所述第二轴向之间具有第二交点，且所述第一交点与所述移动装置之间的距离大于所述第二交点与所述移动装置之间的距离；

当所述第一侦测距离的值位于第一范围时，使所述移动装置以限速模式移动；

当所述第一侦测距离的值小于所述第一范围而位于安全范围时，使所述移动装置的移动速度维持不变；以及

当所述第二侦测距离大于第二预定距离时，使所述移动装置停止移动。

7.根据权利要求6所述的移动控制方法，其特征在于，当所述第一侦测距离的值位于所述第一范围时，使所述移动装置以所述限速模式移动的步骤包含：

使所述移动装置的移动速度由第一速度降低至第二速度。

8.根据权利要求6所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动控制方法还包含：

所述在使所述移动装置以所述限速模式移动后的时间区间内，持续侦测所述第一侦测距离与第一预定距离之间的差值；以及

在所述第一侦测距离的值在所述时间区间内都小于所述第一范围时，在所述时间区间结束时取消所述限速模式。

9.根据权利要求6所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动控制方法还包含：

在使所述移动装置以所述限速模式移动后的时间区间内，持续侦测所述第一侦测距离的值；以及

在所述第一侦测距离的值在所述时间区间内的时间点位于所述第一范围时，使所述移动装置维持以所述限速模式移动。