[发明专利]移动装置以及移动控制方法

说明书

本发明公开了一种移动装置以及移动控制方法，移动装置适用于根据移动基准面而移动于表面上，包含：第一测距传感器，被配置成沿着第一轴向侦测第一测距传感器至表面的第一侦测距离；第二测距传感器，被配置成沿着第二轴向侦测第二测距传感器至表面的第二侦测距离；以及控制单元，被配置成在第一侦测距离的值位于第一范围时使移动装置以限速模式移动，并被配置成在第二侦测距离大于第二预定距离时使移动装置停止移动。第一测距传感器沿着第一轴向在移动基准面上具有第一投影。第二测距传感器沿着第二轴向在移动基准面上具有第二投影。第一投影与移动装置之间的距离大于第二投影与移动装置之间的距离。本发明可提供移动装置较大的移动性。

技术领域

本发明是有关于一种移动装置以及移动控制方法。

背景技术

一般来说，移动装置在特定的工作区域运行过程中，其本身是按照默认的行进模式移动。若移动装置在行进过程中因高度落差卡住或未能感应地面状况而由高处摔落，会造成移动装置的损伤而使得移动装置无法继续运行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可提高移动装置的移动距离，且提供移动装置较大的移动性的移动装置以及移动控制方法。

根据本发明的一个方面，本发明提供一种移动装置，适用于根据移动基准面而移动于表面上。移动装置包含：第一测距传感器，被配置成沿着第一轴向侦测第一测距传感器至表面的第一侦测距离；第二测距传感器，被配置成沿着第二轴向侦测第二测距传感器至表面的第二侦测距离；以及控制单元，被配置成在第一侦测距离的值位于第一范围时使移动装置以限速模式移动，并被配置成在第二侦测距离大于第二预定距离时使移动装置停止移动。第一测距传感器沿着第一轴向在移动基准面上具有第一投影。第二测距传感器沿着第二轴向在移动基准面上具有第二投影。第一投影与移动装置之间的距离大于第二投影与移动装置之间的距离。

根据本发明的另一个方面，本发明提供一种移动控制方法，适用于根据移动基准面而移动于表面上的移动装置。移动控制方法包含：取得移动装置上的第一位置沿着第一轴向至表面的第一侦测距离，其中移动基准面与第一轴向之间具有第一交点；取得移动装置上的第二位置沿着第二轴向至表面的第二侦测距离，其中移动基准面与第二轴向之间具有第二交点，且第一交点与移动装置之间的距离大于第二交点与移动装置之间的距离；当第一侦测距离的值位于第一范围时，使移动装置以限速模式移动；以及当第二侦测距离大于第二预定距离时，使移动装置停止移动。

借此，当第一测距传感器侦测到段差时，控制单元可控制移动装置以较低的速度继续移动，并当第二测距传感器侦测到段差时可控制移动装置停止移动。因此，本发明可提高移动装置的移动距离，且提供移动装置较大的移动性。此外，当第二测距传感器侦测到段差而停止时，移动装置不会因为惯性而倾倒，也不会来不及减速而掉落至高度落差而卡住、或由高处摔落。

为使本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图在下文中作出详细说明，应当理解的是上述一般描述和以下详细的描述仅为示例，旨在对所要求保护的本发明提供进一步的解释。

应当理解的是，发明内容中可能不包含本发明的所有方面和实施例，因此并不意味着以任何方式进行限制或限制。本发明的公开包括对本领域技术人员显而易见的各种改进和修改。

附图说明

为了更好地理解本发明，说明书包括附图并且附图构成说明书的一部分。附图例举说明了本发明的实施例，结合说明书的描述用来解释本发明的原理。

图1A及1B分别示出根据本发明一实施方式的移动装置的不同方向的侧视图。

图2A示出根据本发明一实施方式的反射率对应侦测距离的关系图。

图2B及2C示出根据本发明一实施方式的移动控制方法的流程图。

图3A及3B示出根据本发明一实施方式的移动装置于一表面上在不同时间点的侧视图。