[发明专利]用于对象检测和跟踪的全景摄像机系统

权利要求书

1.一种车辆中的全景摄像机系统，所述系统包括：

两个或多个摄像机，其相应地布置在所述车辆的两个或多个位置处，并被配置为捕获在所述两个或多个摄像机的视野内的图像；和

处理系统，其被配置为从所述两个或多个摄像机获得所述图像，并执行图像处理以检测和跟踪在所述两个或多个摄像机的所述视野中的对象。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理系统被配置为执行图像处理包括所述处理系统被配置为单独地预处理所述图像中的每一个，包括使所述图像中的每一个去变形，或执行视觉识别技术以检测在所述对象出现在其中的所述图像中的每一个中的所述对象。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理系统被配置为执行图像处理包括所述处理系统被配置为基于由所述两个或多个摄像机获得的所述图像中的重叠区域来执行图像间检测以检测所述对象，或在逐帧的基础上执行时序检测以跟踪所述对象的运动。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理系统还被配置为获得关于所述车辆的车辆动态信息，或从所述车辆的其他传感器获得信息，所述其他传感器包括雷达系统、激光雷达系统、或超声波传感器系统。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理系统还被配置为在车辆坐标系中输出关于所述对象在所述两个或多个摄像机的所述视野中的位置的信息，在所述两个或多个摄像机的所述视野中在三维边界框（BBOX）中呈现所述对象，或向所述车辆中的控制器提供关于所述两个或多个摄像机的所述视野中的所述对象的信息，所述控制器被配置为控制所述车辆的安全和自主系统。

6.一种用全景摄像机系统装备车辆以执行对象检测和跟踪的方法，所述方法包括：

将两个或多个摄像机布置在所述车辆的相应两个或多个位置处，并且配置所述两个或多个摄像机以捕获在所述两个或多个摄像机的视野内的图像；并且

配置处理系统以从所述两个或多个摄像机获得所述图像，并执行图像处理以检测和跟踪在所述两个或多个摄像机的所述视野中的对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述执行所述图像处理包括单独地预处理所述图像中的每一个，所述预处理包括使所述图像中的每一个去变形，或执行视觉识别技术以检测在所述对象出现在其中的所述图像中的每一个中的所述对象。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述执行所述图像处理包括基于由所述两个或多个摄像机获得的所述图像中的重叠区域来执行图像间检测以检测所述对象，或在逐帧的基础上执行时序检测以跟踪所述对象的运动。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述执行所述图像处理包括获得关于所述车辆的车辆动态信息，或从所述车辆的其他传感器获得信息，所述其他传感器包括雷达系统、激光雷达系统、或超声波传感器系统。

10.根据权利要求6所述的方法，其还包括配置所述处理系统以在车辆坐标系中输出关于所述对象在所述两个或多个摄像机的所述视野中的位置的信息，在所述两个或多个摄像机的所述视野中在三维边界框（BBOX）中呈现所述对象，或向所述车辆中的控制器提供关于所述两个或多个摄像机的所述视野中的所述对象的信息，所述控制器被配置为控制所述车辆的安全和自主系统。