[发明专利]用于对象检测和跟踪的全景摄像机系统

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年4月19日提交的美国临时申请第62/324,602号的优先权的权益，其公开的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本主题公开涉及一种用于对象检测和跟踪的全景摄像机系统（surround view camera system）。

背景技术

摄像机越来越多地在车辆（例如，汽车、施工设备、农场设备、自动化制造设施）中用于自动化和安全系统。例如，全景或后置摄像机在停车期间提供促进增强视图的图像。例如，前视摄像机被单独或与其他传感器（例如，雷达、激光雷达）组合使用以检测和跟踪对象并实现半自主驾驶。然而，在许多情景中前视摄像机的视野不足。例如，在其他车辆或行人可能从任何方向接近的停车场中，前视摄像机系统不能检测到潜在的碰撞威胁。作为另一示例，当相邻车辆在不允许足够的空间的情况下改变车道时，前视摄像机系统可能不能检测到该车辆。因此，期望提供一种用于对象检测和跟踪的全景摄像机系统。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种车辆中的全景摄像机系统包括两个或多个摄像机，其分别布置在所述车辆的两个或多个位置处。所述两个或多个摄像机捕获所述两个或多个摄像机的视野内的图像。所述系统还包括处理系统，以从所述两个或多个摄像机获得所述图像并执行图像处理以检测和跟踪所述两个或多个摄像机的视野中的对象。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统执行图像处理包括所述处理系统单独地预处理所述图像中的每一个，包括使所述图像中的每一个去变形（de-warping）。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统被配置为执行图像处理包括所述处理系统被配置为执行视觉识别技术以检测在所述对象出现在其中的所述图像中的每一个中的对象。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统被配置为执行图像处理包括所述处理系统被配置为基于在由所述两个或多个摄像机获得的所述图像中的重叠区域来执行图像间检测以检测对象。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统被配置为执行图像处理包括所述处理系统被配置为在逐帧的基础上执行时序检测以跟踪对象的运动。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统还被配置为获得关于所述车辆的车辆动态信息。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统还被配置为从所述车辆的其他传感器获得信息，所述其他传感器包括雷达系统、激光雷达系统、或超声波传感器系统。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统还被配置为在车辆坐标系中输出关于对象在所述两个或多个摄像机的视野中的位置的信息。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统还被配置为在所述两个或多个摄像机的视野中在三维边界框（BBOX）中呈现对象。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，所述处理系统还被配置为向所述车辆中的控制器提供关于所述两个或多个摄像机的视野中的对象的信息，所述控制器被配置为控制所述车辆的安全和自主系统。

在另一示例性实施例中，一种用全景摄像机系统装备车辆以执行对象检测和跟踪的方法包括将两个或多个摄像机布置在车辆的相应两个或多个位置处。所述两个或多个摄像机捕获在所述两个或多个摄像机的视野内的图像。所述方法还包括使处理系统从所述两个或多个摄像机获得图像，并执行图像处理以检测和跟踪所述两个或多个摄像机的视野中的对象。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，执行所述图像处理包括单独地预处理所述图像中的每一个，所述预处理包括使所述图像中的每一个去变形。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，执行所述图像处理包括执行视觉识别技术以检测在对象出现在其中的图像中的每一个中的对象。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，执行所述图像处理包括基于在由所述两个或多个摄像机获得的所述图像中的重叠区域来执行图像间检测以检测对象。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，执行所述图像处理包括在逐帧的基础上执行时序检测以跟踪对象的运动。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，执行所述图像处理包括获得关于所述车辆的车辆动态信息。

除本文中描述的特征中的一个或多个之外，执行所述图像处理包括从所述车辆的其他传感器获得信息，所述其他传感器包括雷达系统、激光雷达系统、或超声波传感器系统。