[发明专利]一种管道非开挖修复用爬行器

权利要求书

1.一种管道非开挖修复用爬行器，包括主体(1)，其特征是，该爬行器还包括：

行走组件(2)，安装于主体(1)上，该行走组件(2)包括呈中空设置的驱动轴(201)、以及两个对称安装于驱动轴(201)两端的驱动轮组，其中，驱动轮组包括设置在内侧的第一驱动轮(202)和设置在外侧的第二驱动轮(203)，所述第一驱动轮(202)与第二驱动轮(203)之间预留有安装间隙(204)；

检测组件(3)，安装于主体(1)上，该检测组件(3)包括壳体(301)、以及设于壳体(301)内的检测球体(302)，所述壳体(301)上具有第一检测点，于主体(1)倾斜时，所述检测球体(302)触碰第一检测点以输出相应的第一检测信号；

缓冲组件(4)，该缓冲组件(4)包括气管(401)和气囊(402)，气囊(402)设置在安装间隙(204)中，气管(401)通过连接构件(405)与驱动轴(201)的内部相通，气管(401)上连接有电磁阀(406)，电磁阀(406)上连接有充气泵(407)，驱动轴(201)上还设有与气囊(402)相通的气孔(404)；

气压传感器(5)，设于驱动轴(201)上且伸入到气囊(402)中，用于检测气囊(402)内部的气压值p；

控制器，其分别电连接于第一检测点、气压传感器(5)、电磁阀(406)和充气泵(407)，当控制器接收到第一检测信号时，所述控制器控制充气泵(407)、电磁阀(406)启动以对气囊(402)充气，在气囊(402)中的气压值p从初始气压值p0上升到气压值p1时停止对气囊(402)充气。

2.根据权利要求1所述的一种管道非开挖修复用爬行器，其特征是，所述壳体(301)内具有用于检测球体(302)放置的放置槽(303)、以及分别与放置槽(303)连通的检测腔a(304)和检测腔b(305)，所述第一检测点具有检测点a(306)和检测点b(307),所述检测点a(306)位于检测腔a(304)中，所述检测点b(307)位于检测腔b(305)中；

该爬行器处于前行状态时，所述控制器控制检测点b(307)不进行检测工作；

该爬行器处于后退状态时，所述控制器控制检测点a(306)不进行检测工作。

3.根据权利要求2所述的一种管道非开挖修复用爬行器，其特征是，所述检测腔a(304)、检测腔b(305)与放置槽(303)的衔接处开设有第一斜面(308)。

4.根据权利要求2所述的一种管道非开挖修复用爬行器，其特征是，所述第一驱动轮(202)上设有电控锁(6)，所述驱动轴(201)上设有供电控锁(6)的锁舌插接以实现第一驱动轮(202)固定的锁孔(7)；

所述检测球体(302)采用浮力材料制成，所述壳体(301)上设有与放置槽(303)相通的通槽(311)，所述壳体(301)上具有与放置槽(303)相对的检测腔c(312)，所述检测腔c(312)中设有第二检测点(313)，于第二检测点(313)被检测球体(302)触发时输出一第二检测信号；

所述控制器还用于接收到第二检测信号以控制电控锁(6)的锁舌从锁孔(7)中退出，并控制充气泵(407)、电磁阀(406)启动以对气囊(402)充气，在气囊(402)中的气压值p从初始气压值p0上升到气压值p2时停止对气囊(402)充气。

5.根据权利要求4所述的一种管道非开挖修复用爬行器，其特征是，所述检测球体(302)内设置有空腔(309)，所述空腔(309)中填充有泡沫颗粒(310)。

6.根据权利要求4所述的一种管道非开挖修复用爬行器，其特征是，所述驱动轴(201)上安装有固定盘(8)，所述固定盘(8)上连接有用于提供第一驱动轮(202)轴向推动力的复位弹簧(9)。

7.根据权利要求4所述的一种管道非开挖修复用爬行器，其特征是，所述检测腔c(312)与检测腔a(304)、检测腔b(305)的衔接处设置有第二斜面(314)。