[发明专利]一种管道非开挖修复用爬行器

说明书

本发明公开了一种管道非开挖修复用爬行器，其技术方案要点是包括主体，在主体的首端设置有安装架，在安装架上设有摄像装置，主体中还设有储存腔，储存腔中填充有管道修复剂，储存腔通过管道连接有管道泵，在安装架上还设置有喷头，喷头通过导管连接在管道泵上；由此，通过摄像装置拍摄管道内的画面，在发现管道内存在裂痕时，控制管道泵启动，管道泵抽取储存腔中的管道修复剂，管道修复剂在管道泵的作用下加压从喷头中喷出，以喷涂在裂痕上，达到修补裂痕的目的；本发明相比于传统的爬行器更加节能环保、低碳，节约资源有助于绿色发展。

技术领域

本发明涉及爬行器领域，特别涉及一种管道非开挖修复用爬行器。

背景技术

随着我国经济的快速发展，现有各类管道的总长度已非常长，由于许多地下管道铺设时间长，而且当时的施工工艺和管道材质较差，在常年运行中这些管道由于腐蚀、过载荷、基础沉陷或人为因素等造成局部损坏，发生路面塌陷等事故，带来巨大的经济损失。目前常用的管道修复方法为内衬修复法，非开挖管道局部修复的主要工艺技术有不锈钢薄板焊接内衬和管道喷涂内衬。

在进行非开挖管道局部修复时，首先需要管道爬行器进入到管道中，爬行器上安装有摄像装置，在爬行器进入到管道通过摄像装置拍摄管道内的画面并传输到工作人员手中，工作人员根据传输的画面采取修补方案，其中，管道中基础沉陷等情况将导致管道内存在凸起的石块，爬行器在管道中前行时，由于石块的存在将造成爬行器在前行中大幅度的起伏，从而容易造成爬行器上摄像装置的损坏、振落、位置偏移，导致摄像装置拍摄的画面存在偏移的情况，从而现有的爬行器在管道中前行的稳定性较低，因此存在一定的改进之处。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种管道非开挖修复用爬行器，具有在管道中行驶稳定性高的特点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种管道非开挖修复用爬行器，包括主体，该爬行器还包括：

行走组件，安装于主体上，该行走组件包括呈中空设置的驱动轴、以及两个对称安装于驱动轴两端的驱动轮组，其中，驱动轮组包括设置在内侧的第一驱动轮和设置在外侧的第二驱动轮，所述第一驱动轮与第二驱动轮之间预留有安装间隙；

检测组件，安装于主体上，该检测组件包括壳体、以及设于壳体内的检测球体，所述壳体上具有第一检测点，于主体倾斜时，所述检测球体触碰第一检测点以输出相应的第一检测信号；

缓冲组件，该缓冲组件包括气管和气囊，气囊设置在安装间隙中，气管通过连接构件与驱动轴的内部相通，气管上连接有电磁阀，电磁阀上连接有充气泵，驱动轴上还设有与气囊相通的气孔；

气压传感器，设于驱动轴上且伸入到气囊中，用于检测气囊内部的气压值p；

控制器，其分别电连接于第一检测点、气压传感器、电磁阀和充气泵，当控制器接收到第一检测信号时，所述控制器控制充气泵、电磁阀启动以对气囊充气，在气囊中的气压值p从初始气压值p0上升到气压值p1时停止对气囊充气。

通过上述技术方案，将该爬行器放置在管道中，爬行器在管道中前进，在爬行器遇到较大起伏的高地、石块时，爬行器的主体经历上升和下降的过程，其中，在主体下降过程中将产生一定的倾斜，在下降倾斜时，检测球体触碰到第一检测点，第一检测点输出一第一检测信号至控制器，控制器控制充气泵、电磁阀启动对气囊进行充气，将气囊中的气压值p充到气压值p1，使得气囊在安装间隙中胀开并突出于驱动轮组的表面，由此，在行走组件落下时，气囊先于行走组件与地面接触，达到对主体减震、缓冲的效果，避免爬行器上的摄像装置在冲击中出现损坏、振落、位置偏移，导致摄像装置拍摄的画面存在偏移的情况，以提高爬行器在管道中的行驶稳定性。