[发明专利]一种服务机器人运动功能自动测试系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种服务机器人运动功能自动测试系统，属于机器人制造技术领域。

背景技术

多数服务机器人采用轮式行走机构，其运动性能是评价品质的重要指标。在服务机器人的批量生产中，出厂功能与性能检验是一项必备的生产环节。服务机器人具有离散性个体特征，其出厂测试通常是在模拟实用环境的空旷场地内进行，运动功能测试是出厂测试的主要内容之一。在运动功能测试中，受命令控制的服务机器人应对不同运动命令做出正确的响应。实际生产中，服务机器人部件的安装与接线可能出现错误，进而导致服务机器人的运动响应错误，此类错误无法通过读取机器人RC正确反映。目前，运动功能测试是通过测试人员在现场逐一进行观察、判断，进而得出结论，此类方法无疑效率低下。因此，设计一套服务机器人运动功能自动测试系统势在必行，是在服务机器人批量生产、出厂群测的场景下提高测试效率、准确性与自动化水平的最佳手段。

发明内容

为了克服现有技术中存在的不足，本发明目的是提供一种服务机器人运动功能自动测试系统。该系统能够通过计算机自动测试平台采集安装在服务机器人上的运动姿态客观监测模块的数据，测试出服务机器人运动功能的正确性，自动、高效的完成服务机器人出厂群测目标。

为了实现上述发明目的，解决己有技术中存在的问题，本发明采取的技术方案是：一种服务机器人运动功能自动测试系统，包括运动姿态客观监测模块和计算机自动测试平台，所述运动姿态客观监测模块包括数据采集单元、MCU单元、数据交互单元及电源管理单元，其中，所述数据采集单元包括三轴地磁传感器、三轴角速度传感器、三轴加速度传感器并与其相连的模拟信号调理电路，所述MCU单元包括信号采集接口并与其依次相连的数据融合、运动姿态判断及数据交互接口，所述数据交互单元包括USB电路及WiFi电路，所述电源管理单元分别与数据采集单元、MCU单元及数据交互单元相连，所述模拟信号调理电路通过AD转换接口与信号采集接口相连，所述三轴角速度传感器和三轴地磁传感器分别通过IIC总线与信号采集接口相连，所述数据交互接口通过USB总线与USB电路相连，另外，数据交互接口还通过SPI接口与WiFi电路相连，所述计算机自动测试平台包括RC绑定模块并与其依次相连的运动设定模块、运动采集模块、运动展示模块、测试分析模块及存储模块，所述运动姿态客观监测模块通过USB或WiFi与计算机自动测试平台相连。

本发明有益效果是：一种服务机器人运动功能自动测试系统，包括运动姿态客观监测模块和计算机自动测试平台，所述运动姿态客观监测模块包括数据采集单元、MCU单元、数据交互单元及电源管理单元，其中，所述数据采集单元包括三轴地磁传感器、三轴角速度传感器、三轴加速度传感器并与其相连的模拟信号调理电路，所述MCU单元包括信号采集接口并与其依次相连的数据融合、运动姿态判断及数据交互接口，所述数据交互单元包括USB电路及WiFi电路，所述电源管理单元分别与数据采集单元、MCU单元及数据交互单元相连，所述模拟信号调理电路通过AD转换接口与信号采集接口相连，所述三轴角速度传感器和三轴地磁传感器分别通过IIC总线与信号采集接口相连，所述数据交互接口通过USB总线与USB电路相连，另外，数据交互接口还通过SPI接口与WiFi电路相连，所述计算机自动测试平台包括RC绑定模块并与其依次相连的运动设定模块、运动采集模块、运动展示模块、测试分析模块及存储模块，所述运动姿态客观监测模块通过USB或WiFi与计算机自动测试平台相连。与已有技术相比，本发明是将多台服务机器人的RC分别与对应的运动姿态客观监测模块相绑定后，计算机自动测试平台能通过运动姿态客观监测模块的反馈数据判断出向各个服务机器人RC发出的指令是否被正确执行，从而实现服务机器人批量生产时自动、高效的群测目标。

附图说明

图1是本发明系统的原理框图。

图2是本发明系统的整体工作流程图。

图3是本发明系统中运动姿态客观监测模块的软件程序流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。