[发明专利]一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法

权利要求书

1.一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

a、车辆控制器VCU判断牵引车进入主辅联动控制功能，并监控当前此功能开启状态；

b、车辆控制器VCU判断当前车速V是否大于最低设定车速Vmin，如当前车速V>最低设定车速Vmin，执行步骤c，反之则执行步骤m；

c、车辆控制器VCU根据当前工况车速、各轮轮速计算车辆各轮滑移率S并记录；

d、车辆控制器VCU根据制动踏板位移传感器判断此时行车制动是否参与，如是则进入步骤e；如否，则执行步骤h；

e、车辆控制器VCU判断牵引车后轮滑移率S_r是否达到后轮滑移率门限值S₁，如牵引车后轮滑移率S_r小于等于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤f；如牵引车后轮滑移率S_r大于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤g；

f、车辆控制器VCU保持并继续之前的主辅联动工作状态；

g、车辆控制器VCU发出保压指令，执行机构控制后轮ABS电磁阀保持现有压力，并判断牵引车前轮滑移率S_f是否达到前轮滑移率门限值S₂；如前轮滑移率S_f小于等于前轮滑移率门限值S₂，执行步骤f；如前轮滑移率S_f大于前轮滑移率门限值S₂，车辆控制器VCU激活ABS防抱制动系统，同时发出指令退出辅助制动系统；

h、车辆控制器VCU判断缓速器和发动机制动的工作状态，如只有缓速器工作，执行步骤i；如缓速器和发动机制动同时工作，执行步骤k；

i、车辆控制器VCU判断牵引车后轮滑移率S_r是否达到后轮滑移率门限值S₁；如牵引车后轮滑移率S_r小于等于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤f；如牵引车后轮滑移率S_r大于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤j；

j、车辆控制器VCU对缓速器控制器RCU发出降低扭矩指令，缓速器控制器RCU发出指令使相应执行机构降低制动扭矩；

K、车辆控制器VCU判断牵引车后轮滑移率S_r是否达到后轮滑移率门限值S₁，如牵引车后轮滑移率S_r小于等于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤f；如牵引车后轮滑移率S_r大于后轮滑移率门限值S₁，执行步骤l；

l、车辆控制器VCU发出解除发动机制动指令，发动机制动解除，同时对缓速器控制器RCU发出降低扭矩指令，缓速器控制器RCU发出指令使相应执行机构降低制动扭矩；

m、车辆控制器VCU监控主辅联动控制功能是否取消，如是，执行步骤n；如否，执行步骤b；

n、退出主辅联动控制功能。