[发明专利]一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法

说明书

本发明涉及一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法。针对牵引车辅助制动系统已开启情况下，驾驶员又踩下制动踏板，此时辅助制动和行车制动产生的制动力矩叠加在车辆后轴导致车辆制动力分配不均、引起后轴抱死或者侧滑的问题，提出了一种牵引车制动和辅助制动联合制动的控制方法，用以实现良好的制动力动态分配，防止牵引车后轴制动叠加导致的抱死及侧滑。本发明不仅通过滑移率控制提高了车辆制动稳定性，减少了牵引车因后轴制动叠加引起的制动抱死和侧滑，提高车辆制动稳定性和行驶安全性，而且通过合理的利用辅助制动系统，减少车辆轮胎和摩擦片磨损，提高运输效率和经济效益。

技术领域

本发明属于车辆制动系统控制技术领域，涉及一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法。

背景技术

随着我国公路里程的增加，公路运输在国内运输市场上占用的比例越来越大。对于山区公路运输的车辆，因长下坡路段较多，连续长时间制动会造成制动蹄温度过高，制动力矩下降，车辆制动衰减等情况，因此安装辅助制动的牵引车在运输中也越来越普及。

尽管辅助制动系统有减少长下坡制动衰减、减少轮胎磨损，节省成本等优点，但由于辅助制动系统本身存在制动能力有限、随转速/车速变化而制动扭矩变化等缺陷，目前绝大部分牵引车辅助制动系统和行车制动系统只是作为单独的系统存在，在某些特殊工况下容易出现辅助制动和行车制动不协调，车辆制动力分配不均的问题。比如长下坡路况使用辅助制动，需要转弯、减速或紧急制动时，驾驶员启用行车制动，行车制动和辅助制动产生的制动力矩共同作用在车辆后轴上，存在车辆制动力矩叠加过大容易产生后轴抱死及侧滑的危险。

中国专利CN105235664A公开了一种重型汽车缓速器集成控制方法，该控制方法在缓速器功能开启后会自动检测智能缓速开关，激活智能缓速功能。智能缓速功能是一种基于制动踏板开度智能调节缓速器制动功率的控制方法，过程中不需要驾驶员调节缓速器手柄，通过制动踏板开度调节缓速器制动功率辅助车辆进行减速制动。当制动踏板开度在0％～25％开度范围内实现缓速器0％～100％扭矩控制，当制动踏板开度达到25％时，缓速器执行最大制动功率-100％扭矩控制。但是此种集成控制方法的控制精度低，在中小强度制动时，很难精确控制到驾驶员所需求的制动强度，当促动制动踏板25％时，缓速器100％起作用，此种方法更容易导致车辆制动力分配不均，制动强度过大，制动俯仰严重，舒适性较差。

中国专利CN104044571A公开了一种汽车列车联合制动系统及方法，通过在挂车上面安装缓速器，实现挂车气压制动和挂车用缓速器的联合制动，车速超过10km/h时，联合制动系统优先使用缓速器制动，缓速器提供的制动力不足以满足需求时，执行机构使缓速器和挂车行车制动同时制动，但是此发明只考虑到挂车的状态，将缓速器提供的制动力平均分配到挂车各车轴上，但是对于安装缓速器的牵引车来说，缓速器提供的制动力只作用于驱动轮上面，因此上述发明中的控制方法根本不适用于牵引车。

综上，在驾驶员使用辅助制动过程中，根据实际行驶状况如车速过快等踩下了制动踏板，对车辆又施加了行车制动，辅助制动和行车制动产生的制动力矩叠加在车辆后轴会导致车辆制动力分配不均、引起后轴抱死或者侧滑。现有匹配辅助制动的车辆缺少一种关键的控制方法使辅助制动系统与传统的行车制动系统协同工作以实现车辆良好的动态制动力分配。

发明内容

本发明的的目的就在于针对上述现有技术的不足，提供一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法，用以实现良好的制动力分配，防止牵引车后轴制动叠加导致的抱死及侧滑。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法，包括如下步骤：

a、车辆控制器VCU判断牵引车进入主辅联动控制功能，并监控当前此功能开启状态；

b、车辆控制器VCU判断当前车速V是否大于最低设定车速Vmin，如当前车速V>最低设定车速Vmin，反之则执行步骤m；