[发明专利]车辆定位方法和装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态，所述激光点云数据包括：激光点在激光雷达坐标下的坐标，所述初始姿态包括：激光雷达的中心点在世界坐标系中的初始平面位置、初始偏航角；

分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，采样姿态包括：在初始平面位置的预设邻域范围内的采样平面位置、在初始偏航角的预设领域范围内的采样偏航角，投影数据包括：基于采样姿态投影到反射值地图中的网格中的采集的激光点云中的激光点的反射值或高度的均值、所述激光点的反射值或高度的方差，地图数据包括：所述网格对应的反射值或高度的预设均值、所述网格对应的反射值或高度的预设方差；

基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于所述最优姿态，确定车辆的位置，所述最优姿态包括：激光雷达的中心点在世界坐标系中的最优平面位置、最优偏航角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率包括：

采用以下公式分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率P(z|x，y，yaw)：

其中，χ_i,j表示基于一个采样姿态投影到反射值地图中下标为(i,j)的网格的激光点的反射值或高度的均值，表示反射值地图中下标为(i,j)的网格对应的反射值或高度的预设均值，ρ²表示基于一个采样姿态投影到反射值地图中下标为(i,j)的网格的激光点的反射值或高度的方差，表示反射值地图中下标为(i,j)的网格对应的反射值或高度的预设方差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态包括：

将对应的匹配概率最大的采样姿态作为最优姿态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态包括：

采用以下公式分别计算每一个采样姿态对应的后验匹配概率P(x，y，yaw)：

P(z|x，y，yaw)表示一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，表示基于历史激光点云的匹配概率的计算结果得到的后验匹配概率的预测值，μ为归一化系数；

基于每一个采样姿态对应的后验匹配概率，计算出最优姿态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于每一个采样姿态对应的后验匹配概率，计算出最优姿态包括：

分别计算每一个采样姿态对应的后验匹配概率和采样姿态中的采样平面位置中的在x轴的取值之积，得到多个第一加权项；

将多个第一加权项之和除以所有采样姿态对应的后验匹配概率之和，得到最优平面位置在x轴的取值；

分别计算每一个采样姿态对应的后验匹配概率和采样姿态中的采样平面位置中的在y轴的取值之积，得到多个第二加权项；

将多个第二加权项之和除以所有采样姿态对应的后验匹配概率之和，得到最优平面位置在y轴的取值；

分别计算每一个采样姿态对应的后验匹配概率和采样姿态中的采样偏航角之积，得到多个第三加权项；

将多个第三加权项之和除以所有采样姿态对应的后验匹配概率之和，得到最优偏航角。