[发明专利]车辆定位方法和装置

说明书

本申请公开了车辆定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下，利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，确定激光雷达的中心点的最优姿态，进而较为准确地确定车辆的位置。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及定位领域，尤其涉及车辆定位方法和装置。

背景技术

车辆对环境感知能力是衡量车辆的智能化程度的最为关键的指标。而对于车辆的准确定位是车辆进行环境感知的基础。目前，通常采用GPS与惯性导航设备进行结合的方式对车辆进行定位。然而，由于GPS与惯性导航设备输出的数据的误差较大，导致难以对车辆进行高精度的定位。

发明内容

本申请提供了车辆定位方法和装置，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。

第一方面，本申请提供了车辆定位方法，该方法包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态，激光点云数据包括：激光点在激光雷达坐标下的坐标，初始姿态包括：激光雷达的中心点在世界坐标系中的初始平面位置、初始偏航角；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，采样姿态包括：在初始平面位置的预设邻域范围内的采样平面位置、在初始偏航角的预设领域范围内的采样偏航角，投影数据包括：基于采样姿态投影到反射值地图中的网格中的采集的激光点云中的激光点的反射值或高度的均值、激光点的反射值或高度的方差，地图数据包括：网格对应的反射值或高度的预设均值、网格对应的反射值或高度的预设方差；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置，最优姿态包括：激光雷达的中心点在世界坐标系中的最优平面位置、最优偏航角。

第二方面，本申请提供了车辆定位装置，该装置包括：获取单元，配置用于获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态，激光点云数据包括：激光点在激光雷达坐标下的坐标，初始姿态包括：激光雷达的中心点在世界坐标系中的初始平面位置、初始偏航角；计算单元，配置用于分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，采样姿态包括：在初始平面位置的预设邻域范围内的采样平面位置、在初始偏航角的预设领域范围内的采样偏航角，投影数据包括：基于采样姿态投影到反射值地图中的网格中的采集的激光点云中的激光点的反射值或高度的均值、激光点的反射值或高度的方差，地图数据包括：网格对应的反射值或高度的预设均值、网格对应的反射值或高度的预设方差；定位单元，配置用于基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。

本申请提供的车辆定位方法和装置，通过获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下，利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，确定激光雷达的中心点的最优姿态，进而较为准确地确定车辆的位置。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本申请的车辆定位方法的一个实施例的流程图；

图2示出了采集的激光点云投影到反射值地图的一个效果示意图；