[发明专利]无人飞行器飞行控制操作方法以及装置

权利要求书

1.一种无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过图像采集装置采集实时的俯瞰图像；

在无人飞行器俯瞰图像中指定目标像素点；

无人飞行器通过无人飞行器高度信息、相机的视场角、分辨率、畸变信息、以及相机当前的姿态信息，计算目标像素点相对于当前位置的相对地理位置信息；

无人飞行器根据相对地理位置信息，控制无人飞行器飞至目标像素点对应的水平地理位置。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于：无人飞行器获取当前地理坐标作为初始位置，并通过比例得出目标像素点地理位置，并通过导航抵达目标像素点。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于：在飞机飞向目标像素点前，还包括判断目标位置的路径是否可达，若是，控制模块将根据目标像素点的位置控制无人飞行器飞向目标像素点上方进行作业，若否，另选别的目标像素点进行飞行作业。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于：判断目标位置的路径是否可达具体为：无人飞行器飞到目标像素点所需的飞行时间是否大于无人飞行器剩余安全续航时间，若大于剩余安全续航时间，则目标位置的路径不可达。

5.根据权利要求3所述的无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于：判断目标位置的路径是否可达具体为：无线信号强度是否达到要求以及电子罗盘是否被有效校准。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于：获取气象因素是否满足无人飞行器的预设飞行气象条件，若满足，无人飞行器将飞到目标像素点作业，若不满足，无人飞行器将停止工作。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于：预设飞行气象条件包括预设温度值、预设湿度值和预设风力值，无人飞行器采集到的温度值、湿度值和风力值小于预设温度值、预设湿度值和预设风力值。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于：无人飞行器抵达目标像素点后，无人飞行器根据持续性输入的信号向远离目标像素点垂直升高，根据间歇性输入的信号向靠近目标像素点垂直靠近。

9.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于实时的采集目标物体对应的目标图像；

检测模块，用于获取无人飞行器当前的相机姿态信息、飞行高度、飞行速度；

控制模块，用于控制无人飞行器飞向目标像素点采集目标像素点位置坐标对应物体的图像。