[发明专利]无人飞行器飞行控制操作方法以及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人飞行器，特别涉及无人飞行器飞行控制操作方法以及装置。

背景技术

随着无人机的快速发展，无人机航拍技术已经越来越多地进入了国民生产与生活中。当前的航拍任务的处理，通常交由有飞手操作，即直接将整个飞行任务的控制过程完全交由有经验的飞手来操作，基于特定个体的经验做出相应判断，对操作人员技能有一定的要求，即操作人员要有较强的专业背景知识，以及较强的专业操控能力，不适宜非专业人员使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人飞行器飞行控制操作方法，其优势是操作简单，对操作者的专业要求低。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种无人飞行器飞行控制操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过图像采集装置采集实时的俯瞰图像；

在无人飞行器俯瞰图像中指定目标像素点；

无人飞行器通过无人飞行器高度信息、相机的视场角、分辨率、畸变信息、以及相机当前的姿态信息，计算目标像素点相对于当前位置的相对地理位置信息；

无人飞行器根据相对地理位置信息，控制无人飞行器飞至目标像素点对应的水平地理位置。

通过采用上述技术方案，俯瞰图像内的目标像素点的坐标在计算出来后用户只需在俯瞰图像上点击选择目标像素点位置，无人飞行器将自动飞到目标像素点，操作简单直观方便，对操作者的专业要求低，且不需要事先采集目标位置或相对位置坐标，减少了操作人员的控制无人飞行器飞向目标像素点的操作，减小了操作误差。

本发明进一步设置为：无人飞行器获取当前地理坐标作为初始位置，并通过比例得出目标像素点地理位置，并通过导航抵达目标像素点。

通过采用上述技术方案，采集无人飞行器当前的位置则通过计算即可获得俯瞰图像内目标像素点的具体位置，满足用户需求。

本发明进一步设置为：在飞机飞向目标像素点前，还包括判断目标位置的路径是否可达，若是，控制模块将根据目标像素点的位置控制无人飞行器飞向目标像素点上方进行作业，若否，另选别的目标像素点进行飞行作业。

通过采用上述技术方案，在飞向目标像素点前，判断目标像素点路径可达，利于无人飞行器在飞行过程中飞至目标像素点，也利于保障操作的安全性。

本发明进一步设置为：判断目标位置的路径是否可达具体为：无人飞行器飞到目标像素点所需的飞行时间是否大于无人飞行器剩余安全续航时间，若大于剩余安全续航时间，则目标位置的路径不可达。

通过采用上述技术方案，飞行时间由无人飞行器内的电池决定，当无人飞行器飞行时间大于剩余安全续航时间时，无人飞行器将不能飞行至目标像素点，因此目标路径将不可达。

本发明进一步设置为：判断目标位置的路径是否可达具体为：无线信号强度是否达到要求以及电子罗盘是否被有效校准。

通过采用上述技术方案，无线信号强度较弱，以及电子罗盘没有被有效校准时，无人飞行器将不能飞行至目标像素点，因此目标路径将不可达。

本发明进一步设置为：获取气象因素是否满足无人飞行器的预设飞行气象条件，若满足，无人飞行器将飞到目标像素点作业，若不满足，无人飞行器将停止工作。

通过采用上述技术方案，获取的气象因素不满足预设飞行气象条件时，使得无人飞行器将在大风天气或者雨天时不能飞行至目标像素点，保护了无人飞行器。

本发明进一步设置为：预设飞行气象条件包括预设温度值、预设湿度值和预设风力值，无人飞行器采集到的温度值、湿度值和风力值小于预设温度值、预设湿度值和预设风力值。

通过采用上述技术方案，预设温度值决定了无人飞行器工作的最高的温度，保护了无人飞行器，当湿度值达到无人飞行器上的预设湿度值时，可能外界要下雨，此时无人飞行器也停止向目标像素点飞行，预设风力值使得无人飞行器在一定的风力情况下飞行。

本发明进一步设置为：无人飞行器抵达目标像素点后，无人飞行器根据持续性输入的信号向远离目标像素点垂直升高，根据间歇性输入的信号向靠近目标像素点垂直靠近。

通过采用上述技术方案，用户可以根据需要向目标像素点输入信号后，控制无人飞行器距目标像素点的飞行高度。

本发明的另一种目的是提供一种无人飞行器的控制装置，包括：

图像采集模块，用于实时的采集目标物体对应的目标图像；

检测模块，用于获取无人飞行器当前的相机姿态信息、飞行高度、飞行速度；

控制模块，用于控制无人飞行器飞向目标像素点采集目标像素点位置坐标对应物体的图像。