[发明专利]汽车四轮系独立并行振动控制方法

权利要求书

1.一种汽车四轮系独立并行振动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：建立具有20个自由度的整车悬架系统模型，20个自由度分别为车体质心处的垂向、侧向、纵向、俯仰角、侧倾角、横摆角振动，4个非簧载质量质心处的垂向、侧向、纵向振动，以及发动机和人椅系统的垂向振动；

步骤S2：输入20个自由度整车悬架系统的参数和采样频率，以及实时输入车速和路面激励，可由下式得到整车悬架质心处六种理想振动状态的预估值和如下：

其中，整车悬架质心处六种振动状态预估值的限定值分别为σ₁、σ₂、σ₃、σ₄、σ₅和σ₆，根据路面激励分别得到：

其中，t_s为采样时间，x_ej,y_ej,z_ej为路面纵向、横向、垂向位移，j＝1,2,3,4；l_f,l_r,l₁,l₂为前、后、右、左轮侧到车体质心的距离；

步骤S3：由整车悬架系统与四个1/4车辆悬架子系统间的耦合定量关系，解耦得到四个独立的1/4车辆悬架子系统簧载质量垂向、侧向和纵向加速度理想状态下的预估值，分别为

步骤S4：四个1/4车辆悬架子系统各自结合一定控制策略并行实施控制，得到四个1/4车辆悬架簧载质量垂向、侧向和纵向加速度的实际值；

步骤S5：将四个1/4车辆悬架簧载质量垂向、侧向和纵向加速度的实际值合成得到整车悬架质心处六种振动状态实际值；

步骤S6：判断整车垂向/俯仰/侧倾加速度实际值与预估值之差是否在限定范围内，若是，则输出整车悬架振动状态；否则，通过模型参考自适应机制调整σ₁、σ₂、σ₃、σ₄、σ₅和σ₆，调整预估值和并且返回步骤S2。