[发明专利]模内镶件取放料机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种模内镶件取放料机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；

其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给所述控制器；

所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器；

所述控制器用于在接收到所述注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算所述注塑机的开模偏差，并根据该开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置检测装置包括齿轮齿条装置或光栅尺。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述齿轮齿条装置包括编码器以及相互啮合的齿轮和齿条；

所述齿轮安装在所述注塑机的动模板上，所述齿条安装在所述注塑机的动模板基座上；

所述编码器安装在所述齿轮上，所述编码器的输出端连接所述控制器的第二端口，用于在所述注塑机的开模过程中与所述齿轮一同转动，采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给所述控制器。

4.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，还包括伺服驱动器和伺服电机；

所述伺服驱动器的输入端连接所述控制器的第三端口，三相输出端连接所述伺服电机，用于通过所述输入端接收控制器对机器人放镶件或取放料的位置补偿后形成的位置控制信号，将所述位置控制信号转换为电信号，通过所述三相输出端发送给所述伺服电机；

所述伺服电机用于根据所述电信号控制机器人的运动。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括输入/输出I/O模块和高速实时现场总线；

所述I/O模块包括总线输入端、总线输出端和输入端；所述伺服驱动器的输入端为总线输入端，所述伺服驱动器还包括总线输出端；

所述控制器的第三端口通过所述高速实时现场总线连接所述伺服驱动器的总线输入端，所述伺服驱动器的总线输出端连接所述I/O模块的总线输入端；

所述位置检测装置的输出端连接I/O模块的输入端，所述I/O模块的总线输出端通过所述高速实时现场总线连接所述控制器的第二端口；

所述控制器的第二端口是总线输入端口，所述第三端口是总线输出端口。

6.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，还包括手持器；

所述手持器通过以太网连接所述控制器的网络接口，用于对机器人进行手持器示教。

7.一种基于权利要求1-6任一所述的模内镶件取放料机器人控制系统的模内镶件取放料机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在注塑机的开模过程中，位置检测装置采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器；

在所述注塑机开模到位后，注塑机系统发送开模到位信号给控制器；

控制器在接收到所述开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值，计算注塑机的开模偏差，并根据所述开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述注塑机开模到设定位置时，设置为编码器零点；

在注塑机的开模过程中，位置检测装置采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器，包括：

在注塑机的开模过程中，齿轮随着动模板的运动在齿条上转动，编码器和齿轮一同转动，采集表示注塑机开模位置的数值，并反馈给所述控制器；

控制器在接收到所述开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值，计算注塑机的开模偏差，包括：

控制器在接收到所述开模到位信号后，根据所述数值、齿轮周长、编码器的分辨率以及所述编码器零点，计算注塑机的开模偏差。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述控制器将对机器人放镶件或取放料的位置补偿后形成的位置控制信号发送给伺服驱动器；

所述伺服驱动器将所述位置控制信号转化为电信号，并将所述电信号发送给伺服电机；

所述伺服电机根据所述电信号控制机器人的运动。