[发明专利]模内镶件取放料机器人控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制技术，尤其涉及一种模内镶件取放料机器人控制系统及方法。

背景技术

随着注塑成型制造工艺要求和注塑成型制造过程的自动化水平的提高，为了实现注塑成型制造的无人化、智能化，除了单纯的注塑机与多轴机器人配合工作外，还需要与外部的自动化、智能化系统进行配合工作，如：自动化传输线、镶件缺陷自动检测系统等等。目前机器人广泛应用于注塑设备取件，对于越来越复杂的注塑件，不仅需要自动取件，还需要自动放镶件。

目前国内现役的注塑机超过100万台，其中90％以上是液压注塑机，包括普通液压注塑机和电液混合式液压注塑机，这些液压注塑机普遍存在动模板开模位置不精准，特别是开模位置重复精度差，误差很大，这种误差的存在给机器人取件时带来很大的麻烦，经常可能会导致取件不成功；特别是对于带有镶件产品而言，由于开模结束位置误差的存在，使用机器人自动放置镶件就会非常困难，目前国内带镶件的注塑件的生产过程绝大部分还是依靠人工操作。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种模内镶件取放料机器人控制系统及方法，以实现自动放置镶件及取放料。

第一方面，本发明实施例提供了一种模内镶件取放料机器人控制系统，所述系统包括：控制器、注塑机系统和位置检测装置；

其中，所述注塑机系统位于注塑机上，与控制器的第一端口连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给控制器；

所述位置检测装置安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接控制器的第二端口，用于在注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器；

控制器用于在接收到注塑机系统发送的开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值计算注塑机的开模偏差，并根据开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。

第二方面，本发明实施例还提供了一种模内镶件取放料机器人控制方法，所述方法包括：

在注塑机的开模过程中，位置检测装置采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器；

在所述注塑机开模到位后，注塑机系统发送开模到位信号给控制器；

控制器在接收到所述开模到位信号后，根据所述位置检测装置反馈的数值，计算注塑机的开模偏差，并根据所述开模偏差对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿。

本发明实施例的技术方案，通过在注塑机的动模板上安装位置检测装置，可以实时检测注塑机的开模位置，采集表示注塑机开模位置的数值，反馈给控制器，控制器根据位置检测装置反馈的数值计算出注塑机的开模偏差，并对机器人放镶件或取放料的位置进行补偿，从而提高了放镶件或取放料位置的准确性，可以实现无人化自动放镶件或取放料。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的模内镶件取放料机器人控制系统中的软件平台的层次示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图；

图6是本发明实施例五提供的一种模内镶件取放料机器人控制方法的流程图；

图7是本发明实施例六提供的一种模内镶件取放料机器人控制方法的流程图；

图8是本发明实施例七提供的一种模内镶件取放料机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种模内镶件取放料机器人控制系统的结构示意图，如图1所示，本实施例所述的模内镶件取放料机器人控制系统包括：控制器10、注塑机系统20和位置检测装置30。

其中，注塑机系统20位于注塑机上，与控制器10的第一端口11连接，用于在所述注塑机开模到位后，发送开模到位信号给控制器10；

位置检测装置30安装在所述注塑机的动模板上，输出端连接控制器10的第二端口12，用于在所述注塑机的开模过程中采集表示所述注塑机的开模位置的数值，并反馈给控制器10；