[发明专利]上车架结构及具有其的梳齿AGV搬运车

说明书

技术领域

本发明涉及汽车搬运车技术领域，尤其涉及一种上车架结构及具有其的梳齿AGV搬运车。

背景技术

随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理为，一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运车把汽车送入指定的停车位。

梳齿交替汽车搬运是目前立体车库中应用最普遍的一种汽车搬运方式，该搬运方式通过梳齿搬运车实现。梳齿搬运设备包括下车架结构、上车架结构及连接所述下车架结构和上车架结构的升降装置，下车架结构包括下车架及设于下车架上的定位装置、导航装置和行走装置，上车架结构包括上车架及设于上车架上的前梳齿和后梳齿；搬运汽车时，通过升降横移装置移动梳齿搬运车载着汽车到达停车位置，停车位置的梳叉与梳齿搬运车的上车架结构上的梳叉相交错，升降装置驱动上车架上的梳叉下降至停车位置的梳叉的下方，这样汽车就被放置在停车位置上。用梳叉取代载车板，这种搬运设备没有载车板的来回传送，所以运行效率比较高。

现有的梳齿搬运设备一般通过前轮定位，前梳间距较后梳大，前梳的间距刚好使前轮陷入一定深度；可以防止汽车前后移动。另外加上对中机构，可以防止汽车左右移动。但是汽车的长度并不统一，如此以前轮定位的搬运车在搬运汽车时，无法保证汽车的中心与梳齿搬运设备的中心重叠，从而导致梳齿搬运设备搬运汽车的运动控制性变差。这个问题在传统搬运车上并不明显，因为它只前后走，而在AGV上则尤为明显，AGV需要全方位运动。另外，因为现有的梳齿要求用前轮定位，所以，车主在出入口停车时，需要将前轮精准地停在相应的检测机构上，自动停车系统才能工作，使用体验很差。

发明内容

基于此，本发明提供一种能解决上述问题的上车架结构及具有其的梳齿AGV搬运车。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种上车架结构，包括上车架、设于所述上车架上的四排梳齿及对应所述各排梳齿分别设置的用于限位汽车移动的限位装置，所述各排梳齿均位于对应的所述限位装置的下方，其中二排梳齿位于所述上车架的一端，且对称设于所述上车架的两侧形成第一梳齿组，另外二排梳齿位于所述上车架的另一端，且对称设于所述上车架的两侧形成第二梳齿组；所述第一梳齿组和第二梳齿组分别对称设于所述上车架的两端；各所述限位装置包括滑设于所述上车架上的一限位臂及安装于所述上车架上的一驱动机构，所述驱动机构连接所述限位臂；所述限位装置不限定汽车的移动时，所述限位臂平行于所述上车架；所述限位装置限定汽车的移动时，驱动机构驱动限位臂朝着远离所述上车架的方向旋转，使限位臂相对于上车架倾斜设置，并驱动所述限位臂朝着对应的所述上车架的端部方向移动靠近汽车的车轮，以使汽车在限位臂的作用下不会在上车架上发生前后左右移动。

上述的上车架结构，通过设置第一梳齿组和第二梳齿组对称设于上车架的两端，使得梳齿AGV搬运车在停车出入口的停车点可根据汽车的中心进行调整，从而使得搬运时，梳齿AGV搬运车的中心与汽车的中心重叠，这一方面有助于提高梳齿AGV搬运车搬运汽车的运动控制性，另一方面使得前轮不需停在出入口指定的位置上，容错性高，提高了客户的使用体验，再一方面，适用于不同规格的汽车，提高了通用性；另外，通过设置第一梳齿组和第二梳齿组分别对称设于上车架的两端，还使得汽车能正进正出，不需要加旋转台，降低了停车场的制造成本。由于不以前轮定位的梳齿分布方式会带来无法像之前那样利用梳齿限制汽车的前后自由度的问题，故本发明对应各排梳齿分别设置由驱动机构和限位臂组成的限位装置，当限位装置限定汽车的运动时，驱动机构驱动限位臂朝着远离所述车架的方向旋转，使限位臂相对于车架倾斜设置，并驱动所述限位臂朝着对应的所述车架的端部方向移动，并靠近汽车的车轮，车轮在倾斜的限位臂的限位作用下，使得汽车在上车架上不易发生前后左右方向的移动，从而达到了限制汽车在梳齿AGV搬运车上的前后左右的自由度的目的。

在其中一实施例中，所述第一梳齿组和第二梳齿组分别对称设于所述上车架的两端。

在其中一实施例中，所述上车架包括二分别位于所述上车架的两侧的长杆及二分别位于上车架的两端的横杆，各排梳齿和各限位装置均安装于对应的所述长杆上。

在其中一实施例中，所述限位臂包括相连接第一臂板和第二臂板，所述第一臂板位于所述长杆远离所述上车架的中心的一侧，所述第二臂板位于所述长杆的上方；