[发明专利]一种轮履切换的移动底盘

权利要求书

1.一种轮履切换的移动底盘，其特征在于：

其包括连接座；

设于所述连接座上端的安装平台；

对称设于所述连接座两侧的两组轮式移动件，每组所述轮式移动件包括靠近所述连接座前端设置的前轮组件、及靠近所述连接座后端设置的后轮组件，所述前轮组件和所述连接座之间还连接有减震部，所述后轮组件能相对于所述连接座收起或放下；

及

设于所述连接座下方的履带移动件，所述履带移动件包括支撑体及设于所述支撑体两侧的两个履带组件，所述支撑体的前端通过第一收放驱动部与所述连接座的前端连接，所述支撑体的后端与所述连接座的后端铰接，在所述第一收放驱动部的驱动下，所述支撑体能相对于所述连接座转动。

2.如权利要求1所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述安装平台能相对于所述连接座上下移动、前后移动、及在竖直平面内转动。

3.如权利要求2所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述安装平台和所述连接座通过连杆机构连接；或，所述安装平台和所述连接座通过旋转关节连接；或，所述安装平台和所述连接座通过旋转关节和直线导轨连接。

4.如权利要求3所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述连杆机构包括一个主推杆、对称设置的两个前推杆、及对称设置的两个后推杆，所述主推杆的上端与所述安装平台后端中部铰接，所述主推杆的下端与连接座的前端中部铰接，所述前推杆的上端与所述安装平台的前端侧部铰接，所述前推杆的下端与所述连接座的中部侧部铰接，所述后推杆的上端与所述安装平台的后端侧部铰接，所述后推杆的下端与所述连接座的后端侧部铰接。

5.如权利要求1所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述前轮组件包括前轮支撑、前轮体和驱动前轮体转动的第一转动驱动部，所述前轮支撑的上端与所述连接座铰接，所述前轮支撑的下端设置有所述前轮体，所述减震部的上端与所述连接座连接，所述减震部的下端与所述前轮支撑的下端连接。

6.如权利要求1所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述后轮组件包括后轮支撑、后轮体、驱动后轮体转动的第二转动驱动部、及驱动所述后轮支撑收起或放下的第二收放驱动部，所述后轮支撑的上端与所述连接座铰接，所述后轮支撑的下端设置有所述后轮体。

7.如权利要求1所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述履带组件包括两个履带轮，两个所述履带轮分别为主动轮、导向轮，其中一个所述履带轮设于所述支撑体的前端侧部，另一个所述履带轮设于所述支撑体的后端侧部，所述履带组件还包括套设在两个履带轮上的履带本体、及驱动所述主动轮转动的第三转动驱动部。

8.如权利要求7所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述履带组件还包括设于所述支撑体侧部的若干个承重轮，所述若干个承重轮均匀分布在两个履带轮之间。

9.如权利要求7所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述履带组件还包括履带张紧装置。

10.如权利要求7至9任一项所述的轮履切换的移动底盘，其特征在于：所述履带组件还包括反馈所述导向轮角速度的测速装置。