[发明专利]一种轮履切换的移动底盘

说明书

本发明涉及移动机器人领域，尤其是一种轮履切换的移动底盘，其不同之处在于：其包括连接座；设于连接座上端的安装平台；对称设于连接座两侧的两组轮式移动件，每组轮式移动件包括靠近连接座前端设置的前轮组件、及靠近连接座后端设置的后轮组件，前轮组件和连接座之间还连接有减震部，后轮组件能相对于连接座收起或放下；及设于连接座下方的履带移动件，履带移动件包括支撑体及设于支撑体两侧的两个履带组件，支撑体的前端通过第一收放驱动部与连接座的前端连接，支撑体的后端与连接座的后端铰接，在第一收放驱动部的驱动下，支撑体能相对于连接座转动。本发明既适用于平坦的地面环境，又适用于攀爬台阶，且运动速度快。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其是一种轮履切换的移动底盘。

背景技术

地面移动机器人是可以替代或辅助人类完成某些重复性或危险性工作的自动化操作设备，其基本载体是移动底盘，它是实现机器人整机运动的关键单机。特别是在某些特殊场合，受到运动空间和地面环境等因素的限制，希望移动机器人尺寸足够小，适应性强，因此要求移动底盘在满足负载能力的条件下，具有较小的尺寸和较强的适应性。

现有的机器人移动底盘多采用单一履带式或轮式的行走结构；履带式底盘结构复杂、速度低缓、转弯时因两侧履带差速会对地面造成划痕；而轮式底盘的地面适应性较差，仅适宜平坦的地面环境，面对台阶和高于轮径一半的障碍物就有明显劣势。也有使用多组轮腿结合的底盘以提高其地面适应性，但腿的存在大大削弱了移动底盘的执行速度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种轮履切换的移动底盘，具有履带式和轮式两套行走执行机构，两套行走执行机构便于切换，既适用于平坦的地面环境，又适用于攀爬台阶，且运动速度快。

为解决以上技术问题，本发明的技术方案为：一种轮履切换的移动底盘，其不同之处在于：

其包括连接座；

设于所述连接座上端的安装平台；

对称设于所述连接座两侧的两组轮式移动件，每组所述轮式移动件包括靠近所述连接座前端设置的前轮组件、及靠近所述连接座后端设置的后轮组件，所述前轮组件和所述连接座之间还连接有减震部，所述后轮组件能相对于所述连接座收起或放下；

及

设于所述连接座下方的履带移动件，所述履带移动件包括支撑体及设于所述支撑体两侧的两个履带组件，所述支撑体的前端通过第一收放驱动部与所述连接座的前端连接，所述支撑体的后端与所述连接座的后端铰接，在所述第一收放驱动部的驱动下，所述支撑体能相对于所述连接座转动。

按以上技术方案，所述安装平台能相对于所述连接座上下移动、前后移动、及在竖直平面内转动。

按以上技术方案，所述安装平台和所述连接座通过连杆机构连接；或，所述安装平台和所述连接座通过旋转关节连接；或，所述安装平台和所述连接座通过旋转关节和直线导轨连接。

按以上技术方案，所述连杆机构包括一个主推杆、对称设置的两个前推杆、及对称设置的两个后推杆，所述主推杆的上端与所述安装平台后端中部铰接，所述主推杆的下端与连接座的前端中部铰接，所述前推杆的上端与所述安装平台的前端侧部铰接，所述前推杆的下端与所述连接座的中部侧部铰接，所述后推杆的上端与所述安装平台的后端侧部铰接，所述后推杆的下端与所述连接座的后端侧部铰接。

按以上技术方案，所述前轮组件包括前轮支撑、前轮体和驱动前轮体转动的第一转动驱动部，所述前轮支撑的上端与所述连接座铰接，所述前轮支撑的下端设置有所述前轮体，所述减震部的上端与所述连接座连接，所述减震部的下端与所述前轮支撑的下端连接。

按以上技术方案，所述后轮组件包括后轮支撑、后轮体、驱动后轮体转动的第二转动驱动部、及驱动所述后轮支撑收起或放下的第二收放驱动部，所述后轮支撑的上端与所述连接座铰接，所述后轮支撑的下端设置有所述后轮体。