[发明专利]一种采血管处理装置的试管抓取机构

权利要求书

1.一种采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：它包括试管加料仓和三轴取管机构；所述试管加料仓存放有试管，所述三轴取管机构设置于所述试管加料仓的上方，所述三轴取管机构包括在可在x轴上移动的第一移动模块、在y轴上移动的第二移动模块，和在z轴上移动的试管夹取部，所述第二移动模块设置在第一移动模块上可随第一移动模块在x轴方向移动，所述试管夹取部设置在第二移动模块上并可沿z轴方向移动，

还包括试管掉落通道连接机构，所述试管掉落通道连接机构设置在试管加料仓上，所述试管掉落通道连接机构包括通孔和管道；所述通孔设置在试管加料仓上，所述管道设置于通孔下方，所述试管掉落通道连接机构还包括第三电机和圆环套，所述圆环套可移动的设置试管加料仓上，所述第三电机能驱动圆环套至通孔上方位置，所述圆环套外设有一修正面，所述修正面与x轴与z轴所在平面平行，所述三轴取管机构夹取试管不正时，通过修正面挤压对不正的试管进行修正使其正常掉落，

采血管处理装置设有至少两个试管抓取机构，其中一所述试管抓取机构的通孔与其相邻一所述试管抓取机构的通孔重合，形成一供试管垂直下落的下落通道，

试管所在的试管抓取机构位置的圆环套被移离通孔上，其往下各层的试管抓取机构的圆环套均被移动至通孔上，与管道共同形成下落通道。

2.根据权利要求1所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：所述试管加料仓是包括一底座和两个相对设置在底座两边的侧壁，所述底座设有用于盛放试管盘的凹槽。

3.根据权利要求2所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：所述凹槽的深度与试管盘的高度相同，所述凹槽在y轴上的长度不小于试管盘的边长。

4.根据权利要求3所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：所述底座还设有用于调整凹槽在y轴上的长度以适应试管盘的边长使试管盘固定的伸缩装置，所述伸缩装置上设有防止试管盘上下移动的试管盘限位块，所述限位块设置在与试管盘接触的伸缩装置的边上并高于试管盘的高度。

5.根据权利要求2所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：所述第一移动模块包括设置在两个所述侧壁的外壁上的第一导轨、第一电机、第一皮带和第一支架；所述第一支架的两端分别卡在两个所述侧壁上的第一导轨上并与第一皮带固定连接，所述第一电机驱动通过滚轮带动第一皮带移动从而带动第一支架在第一导轨上沿x轴方向来回移动，在所述第一轨道上的两端分别设有导轨限位块。

6.根据权利要求5所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：所述第二移动模块包括第二电机、第二皮带；所述第二电机驱动通过滚轮带动第二皮带移动，所述试管夹取部与所述第二皮带固定连接同时卡在所述第一支架上并由第二皮带带动在第一支架上沿y轴方向来回移动。

7.根据权利要求5所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于，所述试管夹取部包括丝杆步进电机、夹头和顶尖；所述夹头在丝杆步进电机的驱动下在z轴方向上移动，所述顶尖设置于夹头正下方，所述夹头在自然状态下为夹紧状态，当夹头往下运动时，夹头受到顶尖的阻挡挤压，夹头由夹紧状态转变为打开状态。

8.根据权利要求1所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：所述圆环套其半径比试管半径大且中空，所述圆环套是一由上至下半径减少的圆锥形状，所述修正面和圆环套是一体化形成。

9.根据权利要求1-8任一权利要求所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：它还包括设置在试管加料仓上用于检测试管位置和大小的位置传感器，所述采血管处理装置的试管抓取机构至少设有两个，且所述采血管处理装置的试管抓取机构由上至下设置。

10.根据权利要求9所述的采血管处理装置的试管抓取机构，其特征在于：其中一所述采血管处理装置的试管抓取机构的通孔与其相邻一所述采血管处理装置的试管抓取机构的通孔重合，所述管道的长度小于相邻采血管处理装置的试管抓取机构的底座之间的宽度。