[发明专利]一种机器人及其搬运货物的方法

权利要求书

1.一种机器人，用于搬运货物，其特征在于，包括移动单元、存储单元和传输单元，所述移动单元被配置为驱动所述机器人，所述存储单元被配置为存放所搬运的货物；所述传输单元被配置为将所搬运的货物从货架上取出或放入，所述传输单元被配置为独立于所述移动单元运动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述运动包括相对于所述移动单元的升降、旋转和伸缩。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述存储单元位于所述移动单元的上部，所述传输单元位于所述存储单元的侧部。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述存储单元包括导轨、支柱和隔板，所述导轨固定在所述支柱上，所述隔板与所述支柱连接，所述隔板被配置为分隔所述存储单元的空间。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述传输单元包括升降模块、旋转模块和伸缩模块，所述升降模块安装在所述导轨上，并沿所述导轨垂直移动；所述旋转模块与所述升降模块连接，所述伸缩模块和所述旋转模块联动，向所述存储单元的两侧和前后伸缩，所述伸缩模块承载所述货物。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述伸缩模块包括叉齿机构。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述升降模块、所述旋转模块和所述伸缩模块被配置为分别独立运动，互不干扰。

8.一种机器人搬运货物的方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供一种机器人，用于搬运货物；所述机器人包括移动单元、存储单元和传输单元；

提供一种货架，用于存放所搬运的货物；所述货架排列成行，每两行所述货架间形成过道，所述过道用于所述机器人移动通过；

所述移动单元在过道中只前后移动，由所述传输单元的运动实现货物的存取。

9.如权利要求8所述的机器人搬运货物的方法，其特征在于，所述货架具有分层结构，每层存放一个或多个所述货物；所述机器人通过所述传输单元，将两侧货架上的所述货物搬运到所述存储单元上，或者，所述机器人通过所述传输单元，将所述存储单元上的所述货物搬运到两侧货架上。

10.如权利要求8所述的机器人搬运货物的方法，其特征在于，所述传输单元包括升降模块、旋转模块和伸缩模块，所述升降模块安装在所述导轨上，并沿所述导轨垂直移动；所述旋转模块与所述升降模块连接，所述伸缩模块被配置为向所述存储单元的两侧和前后伸缩，所述伸缩模块承载所述货物。

11.如权利要求10所述的机器人搬运货物的方法，其特征在于，所述机器人的取货过程包含以下步骤：

步骤1a、所述机器人移动到指定的所述货架的侧面；

步骤2a、所述升降模块带动所述旋转模块及所述伸缩模块升降到第一指定高度；

步骤3a、所述旋转模块旋转到第一指定角度，使得所述伸缩模块运动方向正对所述货架上的指定货物；

步骤4a、所述伸缩模块伸出到指定货物下方；

步骤5a、所述升降模块上移，使得货物底部与所述伸缩模块接触并抬起；

步骤6a、所述伸缩模块缩回，使得货物共同缩回；

步骤7a、所述升降模块带动所述旋转模块、伸缩模块及货物升降到第二指定高度；

步骤8a、所述旋转模块旋转到第二指定角度，使得所述伸缩模块运动方向正对存储单元；

步骤9a、所述伸缩模块伸出，带动所述货物共同移动到所述存储单元的指定隔板上方；

步骤10a、所述升降模块下移，使得所述货物的底部与所述隔板接触并与所述伸缩模块脱离；

步骤11a、所述伸缩模块缩回。

12.如权利要求11所述的机器人搬运货物的方法，其特征在于，所述步骤2a、3a、7a、8a、9a、10a、11a被配置为能够在机器人移动时同步进行。